一类输出受限机械系统的鲁棒自适应容错跟踪

研究了一类输出受限机械系统的鲁棒自适应容错跟踪控制问题。借助动态面控制(DSC)技术和时变尺度函数,设计了一个基于神经网络的状态反馈控制器,确保系统在遭受非匹配扰动和非仿射非线性执行器故障的情况下,输出信号满足预设的时变约束,并且跟踪误差在预设的时刻之前进入原点的任意预设的小邻域,同时也解决了传统反步法中虚拟控制器需要被多次求导的问题。本文的创新点在于放宽了对时变约束函数的要求,并且在时变因素存在的情况下阐明了神经网络逼近的紧集和闭环信号的有界性之间的逻辑关系。最后通过仿真验证了控制策略的有效性。