基于双指数拟合的电池PNGV模型改进方法研究

为了准确估算动力锂离子电池的荷电状态(SOC),创新性地将双指数拟合的方法运用到参数辨识中,并设计了一种新型验证模型。首先,对新一代汽车协商会(PNGV)等效电路模型进行改进,利用改进PNGV模型来模拟电池的动静态工作特性;然后,利用混合动力脉冲能力特性(HPPC)试验数据对电池在改进PNGV模型下的动态参数进行辨识,并取SOC值为0.4时的状态,对参数辨识过程中单指数拟合与双指数拟合的误差作对比分析;最后,在Matlab/Simulink环境下,建立了一种新型的锂离子电池仿真模型,并利用该仿真模型对参数辨识的结果进行仿真分析与验证。验证结果表明,在温度固定和SOC已知的情况下,改进型PNGV模型的端电压仿真值与试验值最大误差不超过0.9%,模型精度较高。该试验可为锂离子电池内部状态变量的准确估算提供理论依据。

基于STM32F103控制的NRF24L01多路无线通信设计研究

本文基于STM32F103控制的NRF24L01多路无线通信系统,设计了组网、串口通信模块,因具有功耗少、有一定的抗干扰能力,但传输的距离少,适合范围较小的无线系统网络。

基于滞后补偿ESO的多旋翼SO(3)全姿态控制

基于扩展状态观测器(ESO),提出了一种状态观测器滞后补偿改进方法,用于imu传感器在不同的采样率和时间延迟的情况下提供连续时间内的无延迟估计。为了达到更好的控制效果,采用SO(3)全姿态控制分离出航向、翻滚、俯仰3个姿态进一步改进了姿态控制器的性能。利用姿态运动学的基本对称性对扩展状态观测器进行了优化,证明了该方法能够再现连续的无时间延迟测量,并在实际测试中证明了即使存在测量噪声和延迟不确定性的情况,飞行器也能达到良好的性能。