基于模糊自适应滑模动量观测器的机械臂外力矩估计

为实现机械臂与未知环境之间交互作用力的估计,提出基于模糊自适应滑模动量观测器的外力矩观测方法。采用牛顿-欧拉方法对机械臂动力学进行建模,利用最小参数集辨识得到机械臂精确的动力学模型。以动力学模型为基础,建立基于广义动量和超螺旋滑模算法的机械臂外力矩观测器。为降低滑动模态带来的抖振影响,利用模糊逻辑规则设计具有自适应调节能力的滑模增益。在六轴工业机器人上进行实验验证,结果表明所提出的观测方法具有有限时间收敛特性,可有效实现在无力/力矩传感器情况下的机械臂外力矩估计。

单片机温度控制实验系统

介绍以单片机AT89C51为核心的温度控制实验系统。它使用一线制数字温度传感器DS18820采集温度,经过PID算法计算输出PWM波控制固态继电器调节热阻丝发热功率,最终控制被控对象温度。另外,该系统还扩展了人机接口和串口通信。整个系统不但成本低廉、而且使用和扩展方便,为广泛深入应用提供了借鉴。

总线技术在LED亮化工程中的应用

针对LED在亮化工程应用中存在的扩展性差、图案编辑不灵活及周期长等问题,设计了基于CAN总线、RS485总线的由PC上位机、通讯中继器和现场控制模块三层结构组成的LED控制系统。该系统实现了对LED组合阵式彩色调光的控制,不仅通信距离远,控制可靠稳定,彩灯节点扩展性高,而且可通过PC上位机对动、静态光效进行设置,可实时仿真实际显示效果,可编程能力及交互性强,具有良好的工程应用前景。

基于TMS320F2812的交流电机变频调速系统的抗干扰技术的研究

介绍基于TMS320F2812的数字变频调速系统抗干扰设计。硬件方面,慎重考虑电路板的布局结构走线、功率电路与控制电路隔离以及系统各种地之间的关系的处理等各个因素;软件方面,着重阐述采样、滤波以及异常处理等方面以提高嵌入式软件稳健性。文章结合工程的经验,为研究设计稳定、可靠数字变频调速系统提供了借鉴。

空调负荷实现电网有序削峰的实证研究

当前空调负荷已经成为电网的重要负荷.空调负荷的急剧增长已成为季节性电力紧张的最主要原因,尤其在夏季,空调负荷已占尖峰负荷的30％ ～ 40％,加剧了电网高峰负荷供应缺口,影响电网的安全稳定运行.然而,目前空调负荷大多缺乏合理的调控,如果能够挖掘集群空调的整体调控效益,将为电网的有序削峰提供强大的保证.本文开展了面向电网有序削峰的空调负荷调控实证研究,给出了空调负荷的建设改造方案和调控软件设计方案,提出了空调负荷多种调控策略,比较和论证了不同调控策略下集群空调负荷实现电网有序削峰的可行性及其效果.

基于双进线电源的微电网控制策略研究

当前微电网已逐步进入工程化推广应用阶段,采用安全、可靠的微电网控制策略对于实现微电网的经济运行,保障电网侧和用户侧的供用电安全具有重要意义。本文结合华东某低压微电网示范工程,提出了基于双进线电源设计的微电网控制策略的设计概要,提出了微电网控制策略模式,控制策略体系架构,并且探讨了微电网在各种状态下的运行策略和切换策略。通过工程运行表明,表明该控制策略成熟可信,完全满足微电网工程化设计的要求。

单片机温度控制实验系统

本文介绍一种以 AT89C51单片机为核心的低成本温度控制实验系统。该系统采用温度传感器 DS18820实现一线数字式测温,经过 PID 算法输出 PWM 波,再由 PWM 信号控制固态继电器,调节热阻丝发热功率,最终达到控制被控对象温度的目的,该系统还扩展了人机接口和串口通信,实现温度设定、控制及图像显示。