一种平台惯导系统快速对准方法

平台惯导系统一般采用陀螺罗经方法进行初始对准,对准时间较长,难以满足现代战争需求,因此需要进行缩短对准时间技术研究。动调陀螺器件级测试时,陀螺工作在力反馈状态下,其达到稳定状态所需时间很短。利用这一特性,可以找到一种平台惯导系统快速对准的方法,即平台惯导系统力反馈状态下快速对准。作者将力反馈回路引入平台惯导系统中,利用两个方位位置陀螺所敏感的地速信息进行方位解算,实现惯性平台快速寻北。在此基础上,完成惯性平台的水平对准及陀螺漂移测量,实现快速对准。仿真分析结果表明:快速对准方位角测量精度可以满足要求。为了验证该方法的可行性,进行了多次对准试验,试验结果表明:对准时间缩短至8min,方位角测量精度达到6′,对准时间较原对准方法明显缩短,精度满足使用要求。这种快速对准方法缩短了系统阵地准备时间,有利于提高导弹部队的快速反应能力。

一种FAKF算法及其在惯性/多普勒组合导航中的应用

研究了一种模糊自适应卡尔曼滤波器（FAKF）,并将其应用于惯性/多普勒组合导航中,以解决量测噪声时变导致滤波精度下降的问题。模糊自适应卡尔曼滤波器将模糊控制理论应用于卡尔曼滤波,通过新息来调节量测噪声的方差矩阵,使其与实际的量测方差相匹配,达到最优估计的目的。机载试验数据的离线仿真表明,FAKF能够较好地适应量测噪声时变的情况,对惯性/多普勒组合导航,采用FAKF的速度误差估计精度比采用标准卡尔曼滤波提高（0.05-0.1）m/s,达到了0.18m/s（1σ）。

基于 Bootstrap 方法的平台惯导系统标定参数重复性区间预测

为了对存贮的平台惯导系统进行选择使用和性能评判,需要对每个惯导系统标定参数重复性进行当前或未来时间点的区间预测。考虑到每个惯导系统历次标定参数重复性具有不同参数的分布特性和批次,惯导系统在相同的存贮寿命阶段标定参数重复性具有相同参数的分布特性,提出了基于Bootstrap方法的加权组合区间预测方法,并给出了1σ预测区间的上、下界均值。将该方法应用到不同批次的平台惯导系统加速计零偏重复性区间预测中,对应1σ的预测区间平均正确率为71.88%,表明该方法不仅具有良好的短期区间预测效果,而且依据预测区间的长度对平台惯导重复性性能评判也具有很好的应用价值。

中航时平台惯导系统导航精度的全误差评估方法

平台惯导系统(PINS)初始对准误差和标定参数重复性是评估PINS精度的主要参数.应用给定精度评定指标无法准确评估PINS导航精度,PINS全误差导航模型能够准确描述PINS误差传播过程,但对多批次中航时PINS精度评估需消耗大量时间,缺乏实用性.结合实际应用中需要对每一台PINS中航时导航精度进行快速准确评估的需求,通过对PINS全误差导航模型传播规律进行分析,得到PINS误差参数对导航精度的单项评估公式和简化综合评估公式.数值仿真验证表明:该方法能够对中航时PINS导航精度进行快速准确估算,在PINS选择中具有很好的实用性.同时该方法可以指导惯导系统生产调试,找到影响惯导系统的主要误差因素,对改进设计、提高精度和精度评定具有参考价值.

动物医学教学实验动物新型保定方法研究

动物医学学科的实践性很强，实验项目较多，加之对宠物施行手术也是常见的治疗手段，由此，为了保证实验效果，确保手术过程操作者与实验动物的安全性，对动物的正确抓取与保定就显得尤为重要。本文根据动物医学的临床经验，对常见小型动物的抓取与保定方法进行了探索与改进，提出了相应的具体措施，具有很好的推广价值。

猪萎缩性鼻炎的简易治疗方法

猪萎缩性鼻炎是由支气管败血波氏杆菌（Bb）和多杀性巴氏杆菌毒素源性菌株（Pm）引起的一种慢性传染病。虽然该病属散发性，但具有接触性传染的特征，规模化养殖场群体饲养圈舍，一旦有患病猪只，则易导致其他猪群接触性感染本病。文章在阐述该病流行病学特征、疾病症状的基础上，根据临床实践，总结出治疗本病的简便治疗方法，具有良好的推广价值。

妙法巧治动物破伤风

动物的破伤风病是由于破伤风梭菌引起的一种急性中毒性传染病，虽然该病在临床上属于零星散发，但若治疗不当，则会引起急性死亡。该文通过临床实践，总结出简便快速的巧妙方法治疗该病，效果极佳，具有一定的参考价值。

黄牛食道阻塞的紧急救治措施

黄牛属于草食动物，采食动作快而粗糙，对食道难于通过的食物缺乏选择性，因此，容易导致体积较大且坚硬的食物在通过食道时受阻而发生食道阻塞。由于该病是在健康状态下采食过程中突然发病，一旦发病，病情表现持续加重，如不采取正确有效的救治方法，则会很快死亡，造成不必要的经济损失。笔者在长期的兽医临床工作中对68例黄牛食道阻塞采取简便方法进行救治，取得了极其良好的治疗效果。

也谈用洗必泰栓治疗母牛阴道炎、卡他性子宫内膜炎

用洗必泰栓治疗母畜阴道炎、子宫内膜炎众所周知,无可非议。其投药方法资料报导甚多,各有所长,各有弊端,效果各异。但以徒手投药者较为普遍。自己1982年以来利用门诊治疗和配种之机,采用产科锯管和锯条穿入器在阴道及子宫内植入洗必泰栓治疗母牛阴道炎、卡他性子宫内膜炎共84例,效果满意,操作简便,省时省力,今介绍如下:

INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识

提出了一种INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识方法。经过坐标转换得到的Doppler速度中包含了惯导系统航向误差的影响,可以考虑以GPS速度为基准信息,从Doppler速度中解算航向误差。但由于速度噪声的影响,这样得到的航向误差带有大量噪声。该方法用一个以时间为变元的多项式来逼近航向误差,以解算出的航向误差作为观测量,采用递推最小二乘法辨识出该多项式的各次项系数,进而计算出航向误差,达到滤除观测噪声的效果。仿真试验表明,在GPS速度噪声标准差为0.1 m/s、Doppler速度噪声标准差为0.5 m/s的情况下,航向误差的辨识精度优于0.22'(2σ),收敛时间不超过120s。

高精度平台惯导系统空中数学修正方法

设计了鲁棒性能较好的H∞滤波器对惯导误差进行估计,设置两条导航解算通道,在组合通道内,采用数学方法对惯导系统位置误差、速度误差和水平失调角误差进行了修正。仿真表明,修正后的一定时间内效果与传统闭环修正相当。数学修正方法避免了传统闭环修正通过平台施矩进动消除失调角可能带来的风险,既提高了组合导航精度,又保证了修正后导航系统的可靠性。

牛羊前胃疾病的鉴别诊断方法

牛羊属反刍动物,由四个胃组成,包括瘤胃、网胃、瓣胃和皱胃。其中前三个胃主要是机械性消化和微生物消化,称作前胃,最后一个胃由于可以分泌消化液又叫做真胃。根据兽医临床资料统计,牛羊消化道疾病约占整个疾病发病率的70%,而前胃疾病又占消化道疾病发病率的80%以上。因此加大对牛羊前胃疾病的研究则是兽医临床的重要内容。笔者根据长期的临床实践,总结出通过发病原因、临床症状、检查结果分类对比及治疗试验等方法,为牛羊前胃疾病的鉴别诊断提供良好的实践依据,供同仁商榷。

提高哺乳仔猪成活率的关键性技术措施

养殖业是中国固有的传统产业,随着社会的不断进步和市场经济的进一步发展,规模化养殖已经成为目前我国养殖业的主流。成活率的高低是影响规模化养殖经济效益的重要因素之一,该文在分析导致哺乳仔猪死亡率主要原因的基础上,提出通过选育优良品种、规范母猪免疫程序、加强初生仔猪管理、加强仔猪疾病预防等措施来提高哺乳仔猪的成活率。