八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1. 13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。

铰接式串联八轮机器人越障机理研究

针对轮式机动平台在非结构化环境的工程需求,首创了一种主被动联合越障的铰接串联八轮机器人。机器人包括两台对称车体,由液压铰接机构连接,控制液压缸行程和刚柔状态切换,可以实现机器人位姿变换,适应地面障碍。建立了机器人质心运动模型,分析了机器人在垂直墙、壕沟的越障机理,在ADAMS进行越障性能仿真,并进行了样机实验。研究表明,该八轮机器人可攀爬高度为1.5倍轮径的垂直墙,通过宽度为1.5倍轴距的壕沟,具有良好的非结构化障碍通过性能。

多算法结合的汽车参数和状态估计方法研究

为实时准确获取汽车参数及状态信息以提高汽车主动安全性能,提出了一种多算法结合的自适应估计算法。该算法将递推最小二乘算法、蚁群优化算法及容积卡尔曼滤波算法进行有效结合,同时将含有不准确模型参数及未知时变噪声的三自由度非线性整车模型作为标称模型。采用递推最小二乘算法实时估计汽车参数,引入蚁群优化算法实时跟踪容积卡尔曼滤波器的过程噪声及量测噪声,根据目标函数对噪声协方差进行寻优,以解决系统的噪声时变问题,从而获取汽车状态的准确估计。基于CarSim/Simulink的仿真实验结果表明,该算法的状态估计精度高,且具备汽车模型参数校正能力,可以满足系统的控制需要。

太阳能自来水供水系统设计与试验

农村自来水系统普遍采用水塔式供水,需要人为监控水位,常出现溢水、缺水现象,供水水泵耗能较大,从而造成人力、电力和水资源的浪费,设计一种太阳能自来水供水系统。水塔内安装液位传感器,实时监测水位变化,并通过单片机控制系统,实现水泵自动抽水、停水处理。同时应用太阳能追日系统、MPPT控制器和降压斩波器为自来水供水系统中的水泵、控制电路提供电能。试验表明,太阳能自来水供水系统实现了水塔水位的实时监控,实现了太阳能电池驱动水泵的自动运行,有效解决了溢水缺水问题,达到了节水节能的高效用水目的。

泻下法治疗咳嗽一得

笔者运用泻下法合祛痰止咳药治疗邪热壅肺型咳嗽,疗效满意,举例如下。沈某,女,4岁,1999年9月1日初诊。咳嗽、咯痰3日,服咳特灵丸及静滴先锋Ⅴ号3日,疗效不佳,遂来就诊。咳嗽痰黄,面红口开,大便干结如羊粪,小便短赤,舌红、苔黄,脉数。辨证为邪热壅肺。方药:大黄10g(后下),番泻叶10g,黄芩6g,瓜蒌6g,石膏20g,杏仁10g,紫菀6g,生地10g,沙参6g,百合6g,枇杷叶6g。

基于扭矩耦合的混合动力系统电机参数选择

以液压混合动力系统为对象,在动力系统初始设计阶段,提出一种基于改进型特性曲线参数匹配的转矩分配策略,并根据该策略选择电机初始选型参数。该策略在经典特性曲线参数匹配方法的基础上进行动力元件合成,建模确定负载特性曲线和合成动力特性曲线,通过对比合成动力特性曲线与负载特性曲线,进行转矩分配和电机参数确定。以一个液压节能系统中的混合动力系统为例,通过理论分析介绍混合动力系统中电机的基本参数选择的流程,并对结果的可行性进行了试验验证。