基于视觉的导向辊生产车间AGV定位算法设计

目的解决导向辊生产车间物料输送AGV的激光传感器存在的信息复杂度低、重复率高,且在不断迭代重采样过程中极易丢失正确位姿附近粒子造成定位失败等问题。方法提出一种基于视觉的自适应蒙特卡洛定位算法。建立相机观测模型和自动导引运输车本体运动模型,对观测模型进行去畸变处理,完成相机标定;设计基于视觉的自适应蒙特卡洛算法,获取特征信息,并用词袋模型进行分类,使用激光雷达构建2D栅格地图,采用特征点匹配估计位姿,实现AGV自我精确定位。结果仿真实验结果表明,本文所提算法与传统自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL)算法相比,可使机器人更加快速地收敛到精度较高的位姿,具有更好的定位性能。结论基于视觉的AMCL算法设计,实现了导向辊生产车间机器人的高精度定位,优化了作业流程,提高了生产线系统智能化运行水平,可为其他场景定位应用提供参考。

融合LPA^(*)和DWA算法的导向辊生产车间AGV组合路径规划方法研究

针对造纸类机械的导向辊生产线存在的多车间室内外导航精度不足、多车间运输通道共用、单车间产线交叉等问题,提出了融合LPA*和DWA算法的导向辊生产车间自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)组合路径规划方法。首先建立了AGV本体运动模型和导向辊生产车间模型;然后提出了局部与全局组合的路径规划方法,采用LPA^(*)算法进行全局路径规划解决了全局最优路径的问题,采用DWA算法进行局部路径规划解决了避障问题;最后通过实验验证将本研究提出的组合路径规划算法与传统路径规划算法对比,组合路径规划算法较大缩短了路径搜索的时间,效率更高。

用线描教学提高学生造形表现力的探索

儿童线描画具有一定的游戏性、随意性、象征性和装饰性,是儿童乐于接受和表现的一种绘画形式,在美术教学中,开展线描教学有利于提高小学生的造型表现能力。

差异视觉下的小学美术教学策略研究

在全面促进小学美术教学改革的过程中,从差异视觉入手对教学活动进行重新设计和规划,能有效开发美术教学活动,对学生作出积极的指导,促进学生对美术知识内容进行系统的探究,从而提高美术教学活动的综合效果,辅助学生美术综合素质的合理化培养。本文从小学美术教学改革入手,对差异视觉下美术教学的创新策略进行了探究,旨在能提高美术教学的综合效果,为小学生全面提高个人美学修养提供良好的支持。