一种高精度机器人手眼标定方法

手眼系统的标定是机器人视觉中的一个重要研究内容,标定的准确性直接影响机器人的作业精度。对于机器人眼在手系统,介绍了标定的原理并给出标定方程的求解方法。指出摄像机外参是构建标定方程的重要数据,为确保摄像机外参的准确性,提出利用图像校正的原理对摄像机外参进行验证。通过对基于标定方程的精度影响因素进行分析,对标定过程中的机器人运动轨迹进行规划。最后通过实验,对比了摄像机外参筛选前后的标定结果,证明经过摄像机外参筛选后,对标定精度和稳定性有一定提高,展示了实验过程中各步骤的完整数据,并验证了最终的标定精度。

一种基于光束平差法的相机标定方法

为解决多目视觉测量系统中,相机标定精度要求高、标定视场范围广等问题,提出一种基于光束平差法的相机标定方法。利用立体视觉原理重构各个编码点的空间坐标,通过相机成像模型将编码点投影到图像中,并利用Levenberg-Marquardt方法最小化编码点的投影点与图像中对应像点之间的投影误差,获得最优的相机参数。实验结果表明:该方法的最大标定误差为0.0529像素,相机标定精度高、应用场景灵活,满足工业应用需求。

一种基于数控弯管仿真的管路刻线方法

为解决现有管路刻线技术过程操作繁琐、焊装精度不易保证、生产效率低的问题,提出一种基于数控弯管仿真的管路自动化刻线技术。采用基于PROE二次开发技术,通过对管路组件3维模型中的特征信息提取以及NC代码的解析,根据获取的零件特征信息及导管的YBC信息,计算出单根管路以及相关连接件的刻线位姿,并进行实验验证及算法精度分析。验证结果表明:该方法操作简单,通用性较好,有效地提高了管路的刻线效率及焊装精度。

基于双目视觉的管路位姿测量

针对管路位姿测量过程中管路的无纹理、少特征等难点,提出一种基于双目视觉的管路位姿精确测量方法。首先利用双目视觉原理从二维图像中计算管路的初始位姿;然后利用基于边缘像素点的位姿优化算法建立3D-2D的投影映射关系,通过优化边缘像素点到投影模型边缘的距离,对投影模型边缘和图像边缘进行拟合,从而优化管路初始位姿。本算法仅在投影模型边缘的一定区域内选取具有高灰度值梯度的像素点,从而增强算法的鲁棒性并提高计算效率。测量实验表明,该方法测量精度较高、操作简单、测量时间只需2 s^3 s,可有效提高管路位姿的测量精度及效率,满足工业应用需求。