基于雷达与红外传感器量测融合的改进EKF算法

针对扩展卡尔曼滤波在递推过程中状态协方差可能失去正定性,从而引起滤波发散现象的问题,在滤波过程中用协方差平方根代替协方差进行迭代计算,保证其正定性。对一组异类传感器(红外传感器和雷达)观测数据采用加权最小二乘法进行融合,然后用平方根扩展卡尔曼滤波对融合的数据进行滤波。蒙特卡罗仿真结果表明,平方根扩展卡尔曼滤波和加权最小二乘数据融合方法可以保证滤波精度,并且能有效抑制滤波发散。

杂波环境中多机动目标自适应跟踪算法

针对多杂波多机动目标环境引起的跟踪误差和实时性问题,提出了一种结合IMMPDA和改进的IMMJPDA的自适应多机动目标跟踪算法,在跟踪过程中根据目标之间的距离来选择IMMPDA和改进的IMMJPDA算法中的一种跟踪方法,其中改进的IMMJPDA算法是根据每个模型产生的关联矩阵取并集产生关联矩阵。自适应多机动目标跟踪算法能在有效地提高跟踪实时性的同时,减小目标机动时位置误差的超调。通过蒙特卡罗仿真表明,算法是有效的。