基于视觉传感的路障自收放控制方法实现

高速公路路障摆放与回收是高危作业,为减少公路上交通事故的发生,课题组设计并开发了基于Arduino和Pixy CMUcam5视觉传感器的路障自收放机器人系统,由移动机器人平台搭载手爪自由移动来实现路障的合理摆放与收回。通过移动平台上路障收放装置的合理设计,并通过网络控制接口与机器人平台上的图像采集与识别模块实现通信,将视觉传感器捕捉到的路障的三维空间位置信息传送给微处理器,控制移动机器人移动定位,手爪配合实现路障收放。该路障自收放系统具有很强的实用性,可实现路障摆放和回收无人操作。该设计可提高公路作业的安全性,有一定的推广意义。

高速公路交通锥回收机器人设计

设计的交通锥回收机器人利用已有的移动机器人和视觉捕捉及处理模块,采用单自由度回转臂设计,配合楔形块直线运动与手爪杠杆运动相结合的传动设计,搭配直流伺服电机与框型电磁铁,利用巨阻磁抗传感器作为交通锥位置测量的元件,能成功完成对交通锥的回收,有效解决了这一难题。