七自由度仿人机械手的逆运动学分析

对一种7自由度仿人机械臂进行了运动学分析,在求出正运动学问题的基础上,运用位姿分离的方法对其逆运动学进行了运算。这种方法计算量比较小,适合实时控制。在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox工具箱对该机器人的逆运动学、运动轨迹等进行了仿真,验证了计算的正确性。

一种仿人机械手的正运动学分析

建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动学正问题。在MATLAB环境下,对该机械手的正运动学进行了仿真。仿真结果表明,建立的运动坐标变换新方法是正确的,该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能,可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动。

m序列及其基于Protel平台的产生

m序列是由线性反馈移位寄存器产生的周期最长的一种伪随机码序列,它优良的相关特性是该序列被广泛应用的基本原因.Protel是一个功能强大的数/模混合信号电路仿真器,能提供模拟信号或数字信号仿真.本文主要研究了m序列的相关特性以及基于Protel 99 SE平台产生m序列.