非线性权重粒子群算法的机械臂动力学参数辨识

对机械臂的动力学模型进行了研究,提出了一种六关节串联机械臂动力学参数辨识方法。首先,基于牛顿欧拉法建立模型,通过关节类型将动力学参数组合,确定待辨识的最小惯性参数集;其次,将傅里叶级数作为激励轨迹,采用一种非线性权重粒子群算法对其系数进行寻优,并设置惩罚函数来剔除不满足条件的粒子;最后,设计测试轨迹来进行力矩验证。仿真结果表明,非线性权重的粒子群算法仿真时间短,适应度值较优,明显地加快了收敛速度。在测试轨迹中,估算力矩与实际力矩基本吻合,其力矩差值在误差允许范围内。

基于颜色空间模型的稻谷脱壳率检测方法研究

建立一种基于色相-饱和度-明度(HSV)颜色空间的二值化方法及多种颜色空间模型的稻谷脱壳率的检测方法。方法先采用颜色空间变换和阈值法对图像的二值化进行处理,然后采用轮廓检测算法得到稻谷的外接矩形框,再采用对比分析法从图像的红、绿、蓝色的灰度(RGB)和HSV模型中提取R值和H值作为分类特征;最后采用支持向量机和K均值聚类算法处理特征数据,得到稻谷脱壳率。检测方法能够有效地完成稻谷脱壳率的检测任务。

四川云顶城防御空间形态研究

山城作为南宋时期宋廷于川陕地区为抵御蒙古进攻而修筑的重要防御工事,具有鲜明的地域特色,体现了较高的古代军事防御城镇营造技术与水平,是重要的军事文化遗产。该文以四川云顶城为例,结合南宋时期主要的军事防御思想,从军事区位、建城背景与历史、防御体系及文化价值研究等方面,解读云顶城独具特色的空间结构与布局特征,探究云顶城蕴含的丰富历史文化内涵。

PEMFC热管理系统温度控制策略的仿真研究

质子交换膜燃料电池系统(Proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)在运行过程中水泵和散热器风扇存在耦合作用,并且当电堆负载发生变化时,其温度波动较大且响应速度慢。针对以上问题,文中采用自抗扰控制方法来控制电堆冷却水的流量,将耦合和负载突变作为扰动来处理,以便加快温度响应速度,提高温度控制精度;对控制对象和控制器进行了建模,并在Simulink中进行了仿真验证,仿真结果表明:采用自抗扰控制器可以降低水泵和散热器风扇的耦合作用,并将冷却水温差控制在10℃以内。同时,流量受电堆电流变化影响明显减小,当电堆电流发生突变时也能很快实现流量跟随,达到稳定状态。在最大电流工作状态下,冷却水温度也能控制在燃料电池要求的范围内。采用的自抗扰控制器,整体达到较好的控制效果,满足PEMFC系统对温度的控制效果。

基于双变频电机驱动的胶辊砻谷机研究与实践

针对传统砻谷机结构复杂、噪声大、效率低,以及工艺参数不稳定、调节不便等诸多问题,提出了一种基于双变频电机驱动的全自动胶辊砻谷机。砻谷机的定辊和动辊分别由两个独立的变频电机驱动,可以实现两个胶辊转速的无级、精确、独立调节;开发了针对胶辊磨损的转速实时补偿算法和自动交换快、慢辊算法,以保证砻谷机的关键工艺参数——胶辊线速度在胶辊整个生命周期内恒定。基于该设备进行了带料加工试验,结果表明布勒公司改进后的DRHK2021型砻谷机工艺效果相对改造前得到明显提升,尤其在胶耗方面,节约率达到30%以上,在节能降耗方面也有较为显著地提升,值得进一步推广应用。

大数据在生活中的应用

所谓大数据,是指在可容忍的时间内无法用现有信息技术和硬件软件工具对其进行传输、存储、计算与应用等的数据集合。与以往传统的数据概念相比,大数据具有数据规模大、数据类型多、增长速度快及数据价值大等优点。大数据时代的到来不仅给国家科技发展及经济发展提供保障,同时在民众日常生活中也发挥了重要作用。

濮阳：构建“三位一体”药品安全监管责任体系

河南省濮阳市构建了“行政许可、日常监管、法规服务”三位一体的覆盖全部行政相对人的药品安全监管责任体系。药品安全监管责任体系贯彻属地监管原则，覆盖药品生产企业、医疗机构制剂室、直接接触药品的包装材料和容器生产企业和麻醉药品、精神药品等特殊药品生产经营使用单位。

轻型混合动力商用车低压电气系统设计

简要描述某轻型混合动力商用车的整车配置参数、驱动模式和控制策略;着重介绍整车低压电气系统设计、CAN网络的设计方法以及整车的电源分配;最后展望混合动力技术在未来轻型商用车领域的发展趋势。

基于Capital设计工具的汽车电气系统原理设计方法研究

本文主要介绍一种在整车电气系统原理设计时基于Capital设计工具,进行电气的部件模型、功能模型建立,在整车的接线原理系统图中,完成电气系统原理分析验证:验证功能正确性、极限负载匹配度、潜在回路验证,提高电气系统设计可靠性的方法。