面向CATIA的五轴钻床专用后处理器关键技术研究

针对一种采用SINUMERIK840D数控系统的五轴钻床,对基于CATIA软件产生的APTSOURCE格式刀位文件后置处理关键技术进行了研究,分别给出了五轴机床逆运动学求解算法、基于事件的后处理器设计机制和深孔钻削循环的后置处理方法。基于以上方法产生的NC代码在VERICUT软件中进行了仿真加工和测量,结果证明文中研究正确、有效。

一种移动喷涂机器人的高效站位优化方法

为喷涂飞机等大型工件,通常使用移动平台将6DOF喷涂机器人输送到不同站位进行喷涂.本文旨在为当前喷涂路径寻找使得机器人运动学性能最佳的站位.首先提出并利用外腕心的概念对喷涂机器人的空心手腕做球形近似,解决机器人不可解耦问题,并获得了其封闭形式的逆运动学解及位置、姿态和避奇异约束的具体表现形式.而后,基于约束和关节可用度指标,建立了关于站位的单点和连续喷涂任务代价函数,用以定量评估站位对机器人运动性能的影响.最后,通过内罚函数法最小化代价函数,对应的站位即为最佳站位.在平面、圆柱面和圆台面上的仿真实验结果验证了近似模型的准确性和此方法的有效性,且与现有方法相比,算法效率提升了百倍以上.

基于转录组数据的星毛络新妇蜘蛛触肢二态性初探

蜘蛛是典型的雌雄二态性动物类群之一。雄蛛脚须特化形成的触肢是储存和传递精子的交配器官,也是蜘蛛物种分类鉴定的重要依据。目前无针对蜘蛛两性触肢差异形成机制的相关报道。以园蛛科Araneidae星毛络新妇Trichonephila antipodiana为研究对象,基于雌雄个体触肢的转录组数据,分析了其形态差异的分子基础。结果表明,Hox基因家族中的pb和lab基因可能具有促进蜘蛛触肢膨大的作用,而Hox3基因则可能抑制触肢膨大发育;runt基因与雄蛛触肢膨大之间存在潜在关联。这些发现拓展了现有对星毛络新妇触肢发育的认知,对解析蜘蛛性二态型的形成机制具有重要意义,为开展其他节肢动物的性二态型研究提供了参考。