期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
11
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于VxBus的高速数据采集卡驱动程序开发
被引量:
1
1
作者
任申真
谭亮
+1 位作者
李一平
封锡盛
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第1期85-87,共3页
介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下数据采集卡ADT650的驱动程序开发过程,ADT650数据采集卡是基于PC104总线的扩展板。通过PC104总线可将其与PC104嵌入式系统构成一个高性能的数据采集与...
介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下数据采集卡ADT650的驱动程序开发过程,ADT650数据采集卡是基于PC104总线的扩展板。通过PC104总线可将其与PC104嵌入式系统构成一个高性能的数据采集与控制系统,适用于结构紧凑,高可靠地嵌入式应用。设计并实现了数字量、模拟量信号采集的驱动程序和应用编程接口。在VxWorks嵌入式系统下实现了ADT650高速数据采集卡的驱动程序,对系统的扩展应用带来了极大方便。
展开更多
关键词
VXWORKS
数据采集卡
VxBus
PC104
应用编程接口
下载PDF
职称材料
SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
2
作者
任申真
封锡盛
李硕
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期207-209,共3页
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,...
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。
展开更多
关键词
光纤微缆
SARV
系统辨识
单神经元自适应PID控制器
恒张力控制
下载PDF
职称材料
基于视觉的水雷目标识别方法研究
被引量:
2
3
作者
苗锡奎
朱枫
+3 位作者
许以军
吴清潇
郝颖明
任申真
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2012年第4期154-160,共7页
水下目标识别一直是目标识别领域的研究热点,为此,以水雷目标识别为需求背景提出了一种基于视觉的水雷目标识别方法。该方法从水雷目标形状的本质特征出发,根据几何矩的物理意义,结合区域特征和边界特征构造了三个适合于水雷目标形状描...
水下目标识别一直是目标识别领域的研究热点,为此,以水雷目标识别为需求背景提出了一种基于视觉的水雷目标识别方法。该方法从水雷目标形状的本质特征出发,根据几何矩的物理意义,结合区域特征和边界特征构造了三个适合于水雷目标形状描述子,采用阈值判决的方法,实现水雷目标的识别。实验结果表明,该方法比基于不变矩的方法识别率更高,具有较好的稳定性,尤其适用于水下特定形状的目标识别和目标受到部分遮挡的情况。其中水下图像处理和特征的定义方法对水下目标识别具有指导和借鉴意义。
展开更多
关键词
水下机器人
水下图像
目标形状
不变矩
水雷识别
视觉
下载PDF
职称材料
光纤微缆对SARV操纵性的影响分析
4
作者
唐元贵
张艾群
+1 位作者
李硕
任申真
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期202-204,共3页
以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型。结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆对SARV载...
以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型。结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆对SARV载体产生的附加力和附加力矩及其对SARV载体操纵性的影响,并提出了合理的操纵建议。为SARV载体端设计光纤微缆释放装置张力控制提供了一定的理论依据,在一定程度上有助于完善SARV控制系统,提高SARV航行的稳定性。
展开更多
关键词
SARV
光纤微缆
集中质量法
直接计算法
操纵性
下载PDF
职称材料
基于UKF的AUV多尺度容错对接导航算法研究
5
作者
夏楠
曾庆军
+2 位作者
孙啸天
许赫威
任申真
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第3期116-121,共6页
针对回收对接过程中,自主式水下机器人(AUV)的组合导航系统由于子传感器量测信息发生阶跃性突变而导致导航系统滤波发散的问题,以分布式联邦滤波结构为基础,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的自适应容错异步融合算法。该算法以传感...
针对回收对接过程中,自主式水下机器人(AUV)的组合导航系统由于子传感器量测信息发生阶跃性突变而导致导航系统滤波发散的问题,以分布式联邦滤波结构为基础,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的自适应容错异步融合算法。该算法以传感器的采样率为依据,建立分布式组合导航多尺度系统模型,在辅助信息突变时利用自适应渐消因子优化UKF动态调整增益矩阵、削弱故障信息对滤波精度的影响,使得多源导航系统更加稳定、容错性更高。仿真实验表明,提出的自适应容错UKF异步融合算法能更好地抑制滤波发散,提升导航系统的精度与可靠性,有效提高AUV的导航系统在回收对接过程中的稳定性与容错性。
展开更多
关键词
自主水下机器人
回收对接
联邦滤波
异步融合
容错滤波
UKF
组合导航
下载PDF
职称材料
基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计
被引量:
3
6
作者
谭亮
李一平
任申真
《测控技术》
CSCD
北大核心
2011年第7期73-75,共3页
介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下多串口扩展卡的驱动程序开发过程,设计并实现了基于共享中断的驱动程序。
关键词
VXWORKS
多串口卡驱动
VxBus
PC104
下载PDF
职称材料
SUT-H_∞滤波在纯方位跟踪中的应用
被引量:
1
7
作者
徐进宝
封锡盛
任申真
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2012年第7期388-392,共5页
目前纯方位目标跟踪的滤波算法主要是UKF与EKF,它们都是最小均方差估计方法,其缺点是鲁棒性能差,易受观测噪声和目标不可观测的影响。为此提出了一种纯方位目标跟踪的鲁棒滤波算法。H∞滤波算法的准则是使由于最大的扰动引起的估计误差...
目前纯方位目标跟踪的滤波算法主要是UKF与EKF,它们都是最小均方差估计方法,其缺点是鲁棒性能差,易受观测噪声和目标不可观测的影响。为此提出了一种纯方位目标跟踪的鲁棒滤波算法。H∞滤波算法的准则是使由于最大的扰动引起的估计误差最小,因此其鲁棒性能好。由于修正坐标系纯方位跟踪的状态方程的非线性,采用了SUT(Scaled Unscented Transformation)线性化状态方程。通过把SUT和线性H∞滤波相结合,引出了SUT-H∞滤波算法。通过和UKF滤波算法对比,SUT-H∞滤波算法体现出了其良好的鲁棒性和稳定性。
展开更多
关键词
滤波
变换
修正极坐标系
纯方位跟踪
下载PDF
职称材料
SUT-H_∞滤波在修正极坐标系与直角坐标系中纯方位跟踪对比研究
8
作者
徐进宝
封锡盛
任申真
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012年第3期885-887,共3页
提出了SUT-H∞滤波算法,在修正极坐标系和直角坐标系中基于纯方位信息对目标实施跟踪。区别于以往的最小均方差为准则的估计方法,SUT-H∞利用了线性H∞鲁棒滤波准则。采用SUT线性化极坐标系的状态方程和直角坐标系的观测方程,并将其与线...
提出了SUT-H∞滤波算法,在修正极坐标系和直角坐标系中基于纯方位信息对目标实施跟踪。区别于以往的最小均方差为准则的估计方法,SUT-H∞利用了线性H∞鲁棒滤波准则。采用SUT线性化极坐标系的状态方程和直角坐标系的观测方程,并将其与线性H∞鲁棒滤波相结合,分别在两种坐标系下推导出SUT-H∞滤波算法。通过对MATLAB仿真结果进行对比分析,修正坐标系下的SUT-H∞滤波的稳定性和精度要优于直角坐标系下的SUT-H∞滤波。
展开更多
关键词
SUT-H∞滤波
修正极坐标系
直角坐标系
纯方位跟踪
下载PDF
职称材料
AUV自主对接回收动力定位控制系统设计与实现
被引量:
2
9
作者
谢争明
曾庆军
+2 位作者
朱志宇
戴晓强
任申真
《软件导刊》
2021年第10期169-173,共5页
针对自主水下机器人(AUV)数据上传困难、布放回收繁琐等问题,基于自主研发的“探海Ⅱ型”全驱动AUV,利用超短基线(USBL)、惯性导航系统、多普勒计程仪(DVL)、双目摄像机等装置设计全驱动AUV自主对接回收动力定位控制系统,通过动力定位...
针对自主水下机器人(AUV)数据上传困难、布放回收繁琐等问题,基于自主研发的“探海Ⅱ型”全驱动AUV,利用超短基线(USBL)、惯性导航系统、多普勒计程仪(DVL)、双目摄像机等装置设计全驱动AUV自主对接回收动力定位控制系统,通过动力定位控制器抵抗随机浪流扰动,实现水下精准对接回收。最终分别在校内拖曳水池及苏州某湖进行实验测试,完成AUV动力定位控制、自主对接等实验,且水下自主对接实验成功率超过90%,验证了该系统的有效性及可靠性。
展开更多
关键词
自主水下机器人
自主对接
动力定位
湖试
下载PDF
职称材料
弱通信条件下USV对AUV的自主跟踪控制研究
被引量:
2
10
作者
冀大雄
任申真
胡志强
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S2期49-54,共6页
为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.将...
为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.将USV三自由度动力学方程进行解耦,分别设计速度跟踪和航向角跟踪控制器,并在速度跟踪控制中将安全距离同时作为控制目标.通过引入状态反馈实现闭环极点配置,保证距离、航向角和速度跟踪误差在USV输出能力下达到渐进稳定.针对水声通信中断期间AUV位置未知情况,通过动态滑动采样AUV历史轨迹,预测目标位置,达到继续跟踪的目的.仿真实验和湖上试验结果表明,USV应用本算法可在复杂的水声通信环境下实现对AUV持续、稳定的自动跟踪,效果令人满意.
展开更多
关键词
USV
AUV
自主跟踪
动态预测
状态反馈
安全区
原文传递
海洋全景实时三维声学成像系统
11
作者
无
刘维
+2 位作者
张作琼
江泽林
任申真
《中国科技成果》
2021年第13期68-70,共3页
站在中华民族伟大复兴的战略高度,国家提出了"海洋强国"战略思想.当前,无论是国防安全,还是经济发展,拓展海上生存空间,形势已经非常紧迫. 海洋探查是发展海洋经济、了解水下及海底情况、解决国际纠纷、保障国防安全的关键,...
站在中华民族伟大复兴的战略高度,国家提出了"海洋强国"战略思想.当前,无论是国防安全,还是经济发展,拓展海上生存空间,形势已经非常紧迫. 海洋探查是发展海洋经济、了解水下及海底情况、解决国际纠纷、保障国防安全的关键,是获取海洋渔业资源、海底矿业资源、海洋交通要道、海上战略通道等关键情报信息的重要环节,是完成海底地形图、海底地貌图、海底底质状况、海底地质状况等关键数据库的主要手段.
展开更多
关键词
海洋渔业资源
国防安全
矿业资源
海底地形图
海底底质
海洋强国
声学成像
情报信息
原文传递
题名
基于VxBus的高速数据采集卡驱动程序开发
被引量:
1
1
作者
任申真
谭亮
李一平
封锡盛
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第1期85-87,共3页
基金
中科院知识创新工程重要方向项目资助(YYYJ-0917)
文摘
介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下数据采集卡ADT650的驱动程序开发过程,ADT650数据采集卡是基于PC104总线的扩展板。通过PC104总线可将其与PC104嵌入式系统构成一个高性能的数据采集与控制系统,适用于结构紧凑,高可靠地嵌入式应用。设计并实现了数字量、模拟量信号采集的驱动程序和应用编程接口。在VxWorks嵌入式系统下实现了ADT650高速数据采集卡的驱动程序,对系统的扩展应用带来了极大方便。
关键词
VXWORKS
数据采集卡
VxBus
PC104
应用编程接口
Keywords
VxWorks
Data acquisition card
VxBus
PC104
API
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
2
作者
任申真
封锡盛
李硕
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期207-209,共3页
基金
中国科学院创新基金(03F6060601)
文摘
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。
关键词
光纤微缆
SARV
系统辨识
单神经元自适应PID控制器
恒张力控制
Keywords
Micro-fiber optical cable, SARV, System identification, Constant tension control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于视觉的水雷目标识别方法研究
被引量:
2
3
作者
苗锡奎
朱枫
许以军
吴清潇
郝颖明
任申真
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院研究生院
中国科学院光电信息处理重点实验室
辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室
出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2012年第4期154-160,共7页
基金
中国科学院知识创新工程重大资助项目(YYYJ-0917)
文摘
水下目标识别一直是目标识别领域的研究热点,为此,以水雷目标识别为需求背景提出了一种基于视觉的水雷目标识别方法。该方法从水雷目标形状的本质特征出发,根据几何矩的物理意义,结合区域特征和边界特征构造了三个适合于水雷目标形状描述子,采用阈值判决的方法,实现水雷目标的识别。实验结果表明,该方法比基于不变矩的方法识别率更高,具有较好的稳定性,尤其适用于水下特定形状的目标识别和目标受到部分遮挡的情况。其中水下图像处理和特征的定义方法对水下目标识别具有指导和借鉴意义。
关键词
水下机器人
水下图像
目标形状
不变矩
水雷识别
视觉
Keywords
autonomous underwater vehicle
underwater image
object shape
invariant moments
mine recognition
vision
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
光纤微缆对SARV操纵性的影响分析
4
作者
唐元贵
张艾群
李硕
任申真
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第20期202-204,共3页
基金
中国科学院创新基金(03F6060601)
文摘
以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型。结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆对SARV载体产生的附加力和附加力矩及其对SARV载体操纵性的影响,并提出了合理的操纵建议。为SARV载体端设计光纤微缆释放装置张力控制提供了一定的理论依据,在一定程度上有助于完善SARV控制系统,提高SARV航行的稳定性。
关键词
SARV
光纤微缆
集中质量法
直接计算法
操纵性
Keywords
SARV, FOMC,lumped mass method, direct calculation method, maneuverability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于UKF的AUV多尺度容错对接导航算法研究
5
作者
夏楠
曾庆军
孙啸天
许赫威
任申真
机构
江苏科技大学电子信息学院
中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第3期116-121,共6页
基金
国家自然科学基金(11574120)
江苏省产业前瞻与共性技术项目(BE2018103)
江苏省研究生实践创新计划(SJCX21_1744)。
文摘
针对回收对接过程中,自主式水下机器人(AUV)的组合导航系统由于子传感器量测信息发生阶跃性突变而导致导航系统滤波发散的问题,以分布式联邦滤波结构为基础,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的自适应容错异步融合算法。该算法以传感器的采样率为依据,建立分布式组合导航多尺度系统模型,在辅助信息突变时利用自适应渐消因子优化UKF动态调整增益矩阵、削弱故障信息对滤波精度的影响,使得多源导航系统更加稳定、容错性更高。仿真实验表明,提出的自适应容错UKF异步融合算法能更好地抑制滤波发散,提升导航系统的精度与可靠性,有效提高AUV的导航系统在回收对接过程中的稳定性与容错性。
关键词
自主水下机器人
回收对接
联邦滤波
异步融合
容错滤波
UKF
组合导航
Keywords
AUV
recovery and docking
federated filtering
asynchronous fusion
fault-tolerant filtering
UKF
integrated navigation
分类号
U666.11 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计
被引量:
3
6
作者
谭亮
李一平
任申真
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《测控技术》
CSCD
北大核心
2011年第7期73-75,共3页
文摘
介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下多串口扩展卡的驱动程序开发过程,设计并实现了基于共享中断的驱动程序。
关键词
VXWORKS
多串口卡驱动
VxBus
PC104
Keywords
VxWorks
multiport serial card driver
VxBus
PC104
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
SUT-H_∞滤波在纯方位跟踪中的应用
被引量:
1
7
作者
徐进宝
封锡盛
任申真
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2012年第7期388-392,共5页
基金
中国科学院知识创新工程重要方向项目(09A2040201)
文摘
目前纯方位目标跟踪的滤波算法主要是UKF与EKF,它们都是最小均方差估计方法,其缺点是鲁棒性能差,易受观测噪声和目标不可观测的影响。为此提出了一种纯方位目标跟踪的鲁棒滤波算法。H∞滤波算法的准则是使由于最大的扰动引起的估计误差最小,因此其鲁棒性能好。由于修正坐标系纯方位跟踪的状态方程的非线性,采用了SUT(Scaled Unscented Transformation)线性化状态方程。通过把SUT和线性H∞滤波相结合,引出了SUT-H∞滤波算法。通过和UKF滤波算法对比,SUT-H∞滤波算法体现出了其良好的鲁棒性和稳定性。
关键词
滤波
变换
修正极坐标系
纯方位跟踪
Keywords
Filter
Transform
MPC
BOT
分类号
TP20 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
SUT-H_∞滤波在修正极坐标系与直角坐标系中纯方位跟踪对比研究
8
作者
徐进宝
封锡盛
任申真
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012年第3期885-887,共3页
基金
中国科学院知识创新工程重要方向资助项目(09A2040201)
文摘
提出了SUT-H∞滤波算法,在修正极坐标系和直角坐标系中基于纯方位信息对目标实施跟踪。区别于以往的最小均方差为准则的估计方法,SUT-H∞利用了线性H∞鲁棒滤波准则。采用SUT线性化极坐标系的状态方程和直角坐标系的观测方程,并将其与线性H∞鲁棒滤波相结合,分别在两种坐标系下推导出SUT-H∞滤波算法。通过对MATLAB仿真结果进行对比分析,修正坐标系下的SUT-H∞滤波的稳定性和精度要优于直角坐标系下的SUT-H∞滤波。
关键词
SUT-H∞滤波
修正极坐标系
直角坐标系
纯方位跟踪
Keywords
SUT-H∞ filter
MPC( modified polar coordinates)
CC( cartesian coordinates)
bearings-only tracking(BOT)
分类号
TP20 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
AUV自主对接回收动力定位控制系统设计与实现
被引量:
2
9
作者
谢争明
曾庆军
朱志宇
戴晓强
任申真
机构
江苏科技大学电子信息学院
中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司
出处
《软件导刊》
2021年第10期169-173,共5页
基金
国家自然科学基金项目(11574120)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)。
文摘
针对自主水下机器人(AUV)数据上传困难、布放回收繁琐等问题,基于自主研发的“探海Ⅱ型”全驱动AUV,利用超短基线(USBL)、惯性导航系统、多普勒计程仪(DVL)、双目摄像机等装置设计全驱动AUV自主对接回收动力定位控制系统,通过动力定位控制器抵抗随机浪流扰动,实现水下精准对接回收。最终分别在校内拖曳水池及苏州某湖进行实验测试,完成AUV动力定位控制、自主对接等实验,且水下自主对接实验成功率超过90%,验证了该系统的有效性及可靠性。
关键词
自主水下机器人
自主对接
动力定位
湖试
Keywords
autonomous underwater vehicle
autonomous docking
dynamic positioning
lake test
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
下载PDF
职称材料
题名
弱通信条件下USV对AUV的自主跟踪控制研究
被引量:
2
10
作者
冀大雄
任申真
胡志强
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S2期49-54,共6页
基金
国家自然科学基金(51309215)
国家高技术研究发展计划(2011AA09A102)资助
文摘
为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.将USV三自由度动力学方程进行解耦,分别设计速度跟踪和航向角跟踪控制器,并在速度跟踪控制中将安全距离同时作为控制目标.通过引入状态反馈实现闭环极点配置,保证距离、航向角和速度跟踪误差在USV输出能力下达到渐进稳定.针对水声通信中断期间AUV位置未知情况,通过动态滑动采样AUV历史轨迹,预测目标位置,达到继续跟踪的目的.仿真实验和湖上试验结果表明,USV应用本算法可在复杂的水声通信环境下实现对AUV持续、稳定的自动跟踪,效果令人满意.
关键词
USV
AUV
自主跟踪
动态预测
状态反馈
安全区
Keywords
USV,AUV,autonomous tracking control,dynamic prediction,state feedback,safe domain
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
海洋全景实时三维声学成像系统
11
作者
无
刘维
张作琼
江泽林
任申真
机构
中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司
苏州海鱼电子科技有限责任公司
不详
出处
《中国科技成果》
2021年第13期68-70,共3页
文摘
站在中华民族伟大复兴的战略高度,国家提出了"海洋强国"战略思想.当前,无论是国防安全,还是经济发展,拓展海上生存空间,形势已经非常紧迫. 海洋探查是发展海洋经济、了解水下及海底情况、解决国际纠纷、保障国防安全的关键,是获取海洋渔业资源、海底矿业资源、海洋交通要道、海上战略通道等关键情报信息的重要环节,是完成海底地形图、海底地貌图、海底底质状况、海底地质状况等关键数据库的主要手段.
关键词
海洋渔业资源
国防安全
矿业资源
海底地形图
海底底质
海洋强国
声学成像
情报信息
分类号
F42 [经济管理—产业经济]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于VxBus的高速数据采集卡驱动程序开发
任申真
谭亮
李一平
封锡盛
《机械设计与制造》
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
2
SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
任申真
封锡盛
李硕
《微计算机信息》
北大核心
2007
0
下载PDF
职称材料
3
基于视觉的水雷目标识别方法研究
苗锡奎
朱枫
许以军
吴清潇
郝颖明
任申真
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2012
2
下载PDF
职称材料
4
光纤微缆对SARV操纵性的影响分析
唐元贵
张艾群
李硕
任申真
《微计算机信息》
北大核心
2007
0
下载PDF
职称材料
5
基于UKF的AUV多尺度容错对接导航算法研究
夏楠
曾庆军
孙啸天
许赫威
任申真
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
6
基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计
谭亮
李一平
任申真
《测控技术》
CSCD
北大核心
2011
3
下载PDF
职称材料
7
SUT-H_∞滤波在纯方位跟踪中的应用
徐进宝
封锡盛
任申真
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
8
SUT-H_∞滤波在修正极坐标系与直角坐标系中纯方位跟踪对比研究
徐进宝
封锡盛
任申真
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2012
0
下载PDF
职称材料
9
AUV自主对接回收动力定位控制系统设计与实现
谢争明
曾庆军
朱志宇
戴晓强
任申真
《软件导刊》
2021
2
下载PDF
职称材料
10
弱通信条件下USV对AUV的自主跟踪控制研究
冀大雄
任申真
胡志强
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
原文传递
11
海洋全景实时三维声学成像系统
无
刘维
张作琼
江泽林
任申真
《中国科技成果》
2021
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部