系统性红斑狼疮低疾病活动度及缓解状况的真实世界研究

目的:研究系统性红斑狼疮(systemic lupus erythematosus, SLE)患者的真实世界低疾病活动度和临床缓解率,并分析其相关因素。方法:采用现场调查的研究方法,对国内11家医院1 000例SLE患者进行问卷调查,记录患者的一般资料、临床表现、实验室检查结果和治疗情况等。采用狼疮低疾病活动状态(lupus low disease activity state, LLDAS)和SLE缓解定义(definitions of remission in SLE,DORIS)评价患者低疾病活动度和临床缓解率,进一步分析符合LLDAS或DORIS缓解患者的临床特征。多因素Logistic回归分析影响LLDAS或DORIS缓解的相关因素。结果:1 000例SLE患者中,207例(20.7%)符合LLDAS标准,104例(10.4%)符合DORIS缓解。与不符合LLDAS或DORIS的患者相比,符合LLDAS或DORIS者高收入比例更高,病程更长,贫血、肌酐升高、红细胞沉降率增快和低白蛋白血症的发生率更低。应用羟氯喹>12个月或免疫抑制剂≥6个月的SLE患者缓解比例较高。多因素Logistic回归分析发现,红细胞沉降率增快、抗双链DNA抗体阳性、低补体血症(C3和C4)、蛋白尿及家庭收入低是不利于达到LLDAS或DORIS缓解的独立相关因素,而应用羟氯喹>12个月为达到LLDAS或DORIS缓解的保护因素。结论:SLE患者达到LLDAS或DORIS缓解状态的比例较低,规范应用羟氯喹和免疫抑制剂有助于患者的病情缓解。

具有柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人

针对火力发电厂110 MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的检测和维护问题,研制了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人,设计了柔性动力传输系统,实现了机器人的驱动源外置和动力的柔性长距离传输。建立了微型管道机器人在直线管道、弯曲管道的运动学分析和驱动力分析模型,为驱动力外置提供了控制依据。在管径为70 mm的复合管道的实验研究表明:该气压驱动微型管道机器人在柔性软轴的作用下,可以有效地获得来自外置动力源的驱动力,能够实现在具有任意曲率半径的微型管道内部行走。

移动机器人队形控制关键技术及其进展

在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象,从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分析.最终指出:研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题.

多关节新型机械臂设计及其坐标反馈系统研究

研制了一种多关节新型机械臂及其实时坐标反馈系统.机械臂由转动基关节、第一俯仰关节和第二俯仰关节三部分组成,转动基关节由轻型薄壁轴承支撑,采用步进电机驱动;第一俯仰关节采用步进电机直接驱动;第二俯仰关节采用步进电机经由同步齿形带驱动.机械臂由MCS-51单片机通过专用驱动器控制,机械臂末端坐标能够通过控制系统在液晶屏上实时反馈.实验表明:该机械臂运动准确,电气控制系统稳定,坐标反馈系统能够实时反映机械臂末端的坐标变化,可以满足该机械臂在科学研究、教学演示等多场合的任务要求.

面向编队控制的机器人随机障碍群环境建模方法

环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储,并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群,节省了环境信息的存储量,提高了机器人响应的实时性。

类风湿关节炎用药谨防走入误区

类风湿关节炎是很常见的一种风湿病，目前还不完全清楚该病病因，所以尚无根治的办法。如果由风湿病专科医师指导，经过系统、规范的治疗，大多数患者病情可以得到缓解，但许多人求“根治”心切，四处乱投医，存在着误诊、误治的求医经历，其中误治又占了绝大多数。

吊臂式巡线机器人悬吊姿态自平衡机构的研究

文中针对目前应用较为广泛的吊臂式巡线机器人在跨越线缆附件时所出现的姿态失稳现象进行了研究,从机构学的角度研制了相应的俯仰失稳自平衡机构、侧倾失稳自平衡机构,并分析了其工作原理。通过理论分析和实验验证,证明了上述自平衡机构的实用性和可行性,为电力巡线机器人的应用推广奠定了坚实的基础。

GEVO16柴油机连杆螺栓的疲劳寿命研究

通过对GEVO16连杆螺栓进行失效分析,表明该螺栓断裂形式属于疲劳断裂。为了提高连杆螺栓的疲劳寿命,对螺栓的头部成型、热处理工艺、滚丝工艺等方面进行了研究,并对进口螺栓以及自制螺栓进行了疲劳对比试验。试验表明,此工艺能够生产出符合设计要求的连杆螺栓,并能有效地提高螺栓的疲劳寿命,完全满足连杆螺栓批量生产的要求,为早日实现连杆螺栓的国产化奠定了基础。

三轴差动式管道机器人驱动单元自适应特性实验研究

为验证三轴差动式管道机器人驱动单元机械自适应特性,深层解析三轴差动式驱动单元的机构传动原理,研制了包含三轴差动驱动单元、模拟运行环境、性能测试系统在内的机器人自适应特性实验系统.以定量评价三轴差动驱动单元特性为目标,建立了性能指标评价集,客观评价了新型三轴差动驱动单元的性能.实验研究表明,三轴差动式管道机器人驱动单元对管道环境的几何约束的各种变化具有良好的机械自适应特性.

仿尺蠖式气压驱动管道清洁机器人的设计

设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人,机器人由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统四部分组成。清洁作业单元利用气压马达驱动合金刀头旋转,清洁管道内壁;纵向驱动单元由两套相同的驱动模块构成,两套相同的驱动模块通过万向虎克铰连接,带动整个机器人沿管道内壁运动;横向支撑单元通过滑轮与管道内壁接触,为清洁作业单元和纵向驱动单元提供支撑力;气压系统为整个机器人的工作提供动力源和控制信号。提出了机器人的仿尺蠖式运动方式,整套机器人机构简单、设计可靠,可以实现远距离、复杂工况的管道内壁的清洁工作。

空间站用大型末端执行器研究进展综述

介绍了国内外空间站用大型末端执行器的研究和应用现状,着重对航天飞机机械臂末端执行器、加拿大SSRMS末端执行器、日本JEMRMS末端执行器以及欧洲航天局ERA末端执行器的工作原理、性能特点、适用范围和典型应用场合等关键技术进行了深入的分析,并对比了上述末端执行器的性能。总结了空间站用大型末端执行器的共性技术特点,指出了空间站用大型末端执行器未来可能的发展趋势,为从事空间站用大型末端执行器研究工作的科研人员提供一定的借鉴和参考。

挤压轮表面等离子喷涂Al_2O_3-13%TiO_2涂层组织和性能分析

在挤压轮表面,用等离子技术喷涂Al2O3-13%TiO2涂层。利用XRD、SEM和EDS等技术对Al2O3-13%TiO2涂层微观组织、形貌和物相成分进行表征,运用维氏显微硬度计对基体和涂层的显微硬度进行了测试,用高温摩擦磨损试验机对Al2O3-13%TiO2涂层的耐磨损性能进行了评价。结果表明,Al2O3-13%TiO2涂层中γ?Al2O3和α?Al2O3共存,以γ?Al2O3为主,涂层表面有Al2O3白色颗粒存在,涂层致密度较好,其表面显微硬度为975HV,耐磨损性能要明显优于H13钢,有效的提高了挤压轮的使用寿命。

管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究

通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础。

轻型液压平动搬运机械手研制

设计了轻型平动搬运机械手的手部、腕部以及伸缩臂的机械结构,并选用液压驱动控制方式控制机械手的旋转和抓放动作。在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿轮齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,夹持器的夹持采用夹持油缸。同时,对机械手的力学性能进行了分析,结果表明本机械手可以实现空间抓放物体,动作灵活多样,结构紧凑,重量轻,效率高。

痛风定治疗高尿酸血症的前瞻性对照研究

目的:观察痛风定胶囊治疗高尿酸血症的临床疗效及安全性。方法:将60例高尿酸血症患者随机分为两组,治疗组30例口服痛风定胶囊,空白对照组30例给予饮食控制,两组患者均给予口服碳酸氢钠;连续用药6个月,分别观察两组患者治疗前、治疗后4周、13周及26周临床疗效及相关实验指标的变化。结果:治疗组较对照组血尿酸水平有明显降低且无副作用,两组结果比较差异有显著性。结论:痛风定胶囊治疗高尿酸血症有较好疗效,无明显副作用。

试谈机械设计课程设计改革

机械设计课程设计是学生对工程设计的初步尝试,学生在课程设计中获得的能力很大程度决定了其毕业设计和其他的工程设计的质量。因此要提高机械设计课程设计的教学质量,必须采用符合课程特点的教学方法和手段,激发学生的学习兴趣,使学生变被动学习为主动学习。结合教学实践,本文提出了一些具体的奏效的改革措施。

侵蚀性骨关节炎:一种值得关注的疾病

骨关节炎(osteoarthritis,OA)是最常见的慢性致残性关节病之一,患者群庞大,且大多数未得到及时规范的治疗。膝关节、手关节、脊柱和髋关节是OA的常见受累部位,而侵蚀性骨关节炎(erosive osteoarthritis,EOA)是OA中较为严重的一种类型,临床上关注尚少。研究表明,EOA除有普通OA的临床和影像表现外,最突出的特点是出现关节面的中心性骨侵蚀[1-2]。

基于磁致伸缩效应的无线无源压力传感器的研究

针对高速旋转机械、复杂机械的内部无法布置引线测量压力的问题,研制了一种基于磁致伸缩效应的无源、无源压力传感器。传感器采用磁致伸缩材料作为检测敏感元件,采用不锈钢和铝合金作为传感器保护基体,通过麦克斯韦电磁耦合原理在空间范围内进行信号的无线无源传输。实验表明该种传感器在无外界引线、无内部电源的情况下,能够实现信号的测量和传输,且传感器具有良好的输出、回滞和漂移特性。该传感器有效的解决了旋转、复杂机械设备的压力测量问题,且可以用于生物信号的植入性检测。

免疫球蛋白G4相关疾病患者发病形式及就诊行为特征分析

目的:了解免疫球蛋白G4相关疾病(immunoglobulin G4-related disease,IgG4RD)患者的起病形式和就诊行为现况。方法:采用流行病学研究方法,对在北京大学人民医院就诊的112例IgG4RD患者进行调查,其中资料完整者100例,内容包括患者的性别、年龄、身高、体重、病史、就诊过程及患病对工作的影响等。结果:本组IgG4RD患者平均发病年龄为(51. 51±12. 9)岁,男女患病比为1∶0. 75,女性发病年龄显著早于男性(P <0. 001)。IgG4RD患者常见受累器官比例依次是颌下腺69%、泪腺59%、胰腺28%、腮腺28%,女性患者泪腺受累较多(P <0. 05)。62%的患者合并有过敏性疾病。IgG4RD患者首诊科室主要为普通外科(9/100)、口腔及颌面外科(17/100)、风湿免疫科(16/100),确诊科室集中在风湿免疫科(67/100)、口腔颌面外科(16/100)和消化内科(7/100)。2010年后发病的患者平均发病到确诊月数较2010年前显著降低(P <0. 01)。未明确诊断前接受过手术的患者有43例,首诊于外科的患者更易接受手术(P <0. 01)。18%的患者因患病影响了工作。结论:IgG4RD女性患者并不少见,且发病年龄多早于男性,唾液腺、泪腺为最常见受累器官,且多为首发。过敏性疾病为IgG4RD常见的临床表现。临床漏诊、误诊普遍,近半数患者在诊断前接受了不必要的手术治疗,近年来延误诊断的情况略有改善,但仍应引起临床医师更多重视。

17例误诊为IgG4相关疾病患者的临床特点及误诊原因分析

目的:总结误诊为IgG4相关疾病患者的临床特征,寻找误诊原因,提高对该病的认识。方法:回顾性分析北京大学人民医院收治的17例在院外误诊为IgG4相关疾病患者的一般资料、临床表现、实验室检查结果和病理特征。结果:17例患者中男性9例,女性8例,中位年龄45岁,自发病到确诊的中位时间为12个月,大多数患者的首诊科室不是风湿免疫科。6例最终诊断为淋巴增殖性疾病,4例为自身免疫性疾病,2例为感染性疾病,Rosai Doffman病、硬纤维瘤病、口底高分化黏液表皮样癌、嗜酸粒细胞增多综合征、过敏性鼻炎合并哮喘各1例。有14例患者出现IgG4相关疾病的典型部位受累,主要包括6例腮腺、2例颌下腺、3例胰腺、2例腹膜后病变。10例患者血清IgG4升高,7例血清IgG4/IgG的值大于10%,7例IgE升高,4例补体降低,3例嗜酸性粒细胞比例升高。在15例患者的病理检查结果中,10例患者可见淋巴浆细胞浸润,5例存在IgG4+浆细胞,4例IgG4+浆细胞与IgG+浆细胞的比值小于40%,1例大于40%,但均未见到典型的席纹状纤维化和闭塞性静脉炎。结论:多种疾病均可出现类似IgG4相关疾病的典型部位受累、血清IgG4升高,甚至组织病理也可表现为IgG4+浆细胞浸润,临床医生要注意鉴别,综合评估患者的临床表现、实验室检查结果,及时进行组织病理检查,甚至重复多次病理检查以明确诊断。