基于改进人工势场法的无人艇避障算法

针对水面无人艇在航行过程中的避障问题,提出了一种基于人工势场法的无人艇避障方法。首先,通过将引力函数进行分段解决了传统人工势场法中存在的引力过大问题,通过在斥力函数中加入动态排斥电势解决了目标不可达问题,通过与模拟退火法相结合解决了容易陷入局部极小值的问题;然后,利用MATLAB仿真实验验证了算法的正确性;最后,通过课题组自主研发的“海鲟-01”号无人艇开展水上外场试验,实验结果验证了该方法应用在实际工程中的可行性。

基于改进终端滑模控制的USV航向跟踪控制方法

针对喷水推进型无人艇(USV)在水平面内的航向控制问题,提出了一种改进的终端滑模控制方法。首先,建立了无人艇的Norrbin模型,在此模型基础上设计了一种基于终端滑模控制的航向控制器,同时,为了缓解滑模控制带来的抖振问题,引入了S型生长曲线函数对传统指数趋近率进行改进,并借助Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性;之后,通过Matlab仿真实验验证了控制算法的正确性;最后,利用自主研发的“海鳐01”号无人艇对所设计的航向跟踪控制算法进行湖上实船试验,结果验证了该算法在实际工程中应用的可行性。

欠驱动USV实时自主避障路径规划算法

针对未知动态环境下欠驱动USV的多障碍物实时自主规避问题,提出了一种在线避障路径规划算法。算法基于全局路径的引导,充分考虑环境多障碍约束、USV本体运动学与动力学约束、既定航线约束,同时采用多目标函数作为优化函数,通过障碍物运动预测与滚动优化方式进行在线实时避障;之后,通过仿真实验与分析验证了算法的正确性;最后,利用某无人艇对所提避障算法进行湖上实验,结果验证了算法在实际工程应用中的有效性。

新手学堂 电脑网络知识简介

什么是TCP／IP？TCP／IP（传输控制协议／网间协议）是一种网络通信协议，它规范了网络上的所有通信设备，尤其是一个主机与另一个主机之间的数据往来格式以及传送方式。TCP／IP是INTERNET的基础协议，也是一种电脑数据打包和寻址的标准方法。在数据传送中，可以形象地理解为有两个信封，

大“橘”为重

有点儿幽默，有点儿自我，总能想出很多“歪想”。但这些都不是大问题，因为，一切以大“橘”为重嘛！

故土日记

心生根的地方心在这个地方生根。这个地方,父辈们,以及父辈们的父辈们,日出而作,日落而息,满面尘土,双手硬茧厚厚,无视毒阳与寒冬,把双手、双脚,还有生命一起,永远交给故乡的那片土地。一代又一代人的声音、名字、故事、灵魂,勾勒着一幅又一幅的素描。我童年的笑语,我的伙伴,更重要的是：我的梦从这儿升起。生我养我的父辈在这儿生息。

茶,细节与碎片

细节：茶舞她就坐在水的中央轻盈．飘逸有音乐．没有掌声和笑声葳在一杯大海的中央那里．散发闲适的清香清凉内心．

从打工子弟学校关停说开去

今年6月中旬起，北京强制关停多所打工子弟学校，大兴、朝阳、海淀等近30余所打工子弟学校相继收到关停通知，涉及近14万名学生，还有数字称涉及近3万名学生。