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题名伊戈诗二首
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作者
伊戈
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出处
《北方作家》
2008年第4期62-62,共1页
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关键词
王秀琴
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分类号
I227
[文学—中国文学]
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题名基于改进人工势场法的无人艇避障算法
被引量:13
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作者
刘忠
伊戈
张建强
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机构
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期28-32,共5页
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基金
国家部委基金资助项目(41401030401)。
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文摘
针对水面无人艇在航行过程中的避障问题,提出了一种基于人工势场法的无人艇避障方法。首先,通过将引力函数进行分段解决了传统人工势场法中存在的引力过大问题,通过在斥力函数中加入动态排斥电势解决了目标不可达问题,通过与模拟退火法相结合解决了容易陷入局部极小值的问题;然后,利用MATLAB仿真实验验证了算法的正确性;最后,通过课题组自主研发的“海鲟-01”号无人艇开展水上外场试验,实验结果验证了该方法应用在实际工程中的可行性。
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关键词
无人艇
人工势场法
模拟退火法
避障
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Keywords
USV
artificial potential field
simulated annealing
obstacle avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进终端滑模控制的USV航向跟踪控制方法
被引量:12
- 3
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作者
伊戈
刘忠
张建强
董蛟
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机构
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第10期12-16,21,共6页
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基金
国家“十三五”预研项目
中国博士后基金(45686)
湖北省自然科学基金(2018CFC865)。
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文摘
针对喷水推进型无人艇(USV)在水平面内的航向控制问题,提出了一种改进的终端滑模控制方法。首先,建立了无人艇的Norrbin模型,在此模型基础上设计了一种基于终端滑模控制的航向控制器,同时,为了缓解滑模控制带来的抖振问题,引入了S型生长曲线函数对传统指数趋近率进行改进,并借助Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性;之后,通过Matlab仿真实验验证了控制算法的正确性;最后,利用自主研发的“海鳐01”号无人艇对所设计的航向跟踪控制算法进行湖上实船试验,结果验证了该算法在实际工程中应用的可行性。
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关键词
无人艇
终端滑模控制
S型生长曲线函数
航向跟踪
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Keywords
USV
terminal sliding mode control
Sigmoid function
heading tracking
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名欠驱动USV实时自主避障路径规划算法
被引量:3
- 4
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作者
董蛟
刘忠
张建强
李泽方
伊戈
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机构
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第5期10-13,51,共5页
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基金
中国博士后基金(45686)
湖北省自然科学基金(2018CFC865)。
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文摘
针对未知动态环境下欠驱动USV的多障碍物实时自主规避问题,提出了一种在线避障路径规划算法。算法基于全局路径的引导,充分考虑环境多障碍约束、USV本体运动学与动力学约束、既定航线约束,同时采用多目标函数作为优化函数,通过障碍物运动预测与滚动优化方式进行在线实时避障;之后,通过仿真实验与分析验证了算法的正确性;最后,利用某无人艇对所提避障算法进行湖上实验,结果验证了算法在实际工程应用中的有效性。
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关键词
欠驱动USV
路径规划
实时避障
未知动态环境
多障碍物
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Keywords
underactuated USV
path planning
real-time obstacle avoidance
unknown dynamic environment
multiple obstacles
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名新手学堂 电脑网络知识简介
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作者
伊戈
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出处
《计算机与网络》
2013年第12期28-29,共2页
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文摘
什么是TCP/IP?TCP/IP(传输控制协议/网间协议)是一种网络通信协议,它规范了网络上的所有通信设备,尤其是一个主机与另一个主机之间的数据往来格式以及传送方式。TCP/IP是INTERNET的基础协议,也是一种电脑数据打包和寻址的标准方法。在数据传送中,可以形象地理解为有两个信封,
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关键词
网络知识
电脑
TCP
IP
INTERNET
网络通信协议
传输控制协议
网间协议
通信设备
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分类号
TP393.04
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名大“橘”为重
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作者
伊戈
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出处
《世界儿童(漫画版)》
2018年第1期48-51,共4页
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文摘
有点儿幽默,有点儿自我,总能想出很多“歪想”。但这些都不是大问题,因为,一切以大“橘”为重嘛!
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关键词
漫画
儿童
课外阅读
文学作品
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分类号
J218.2
[艺术—美术]
G633.33
[文化科学—教育学]
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题名故土日记
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作者
伊戈
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机构
甘肃临潭县石门中心小学
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出处
《散文诗(下半月.校园文学)》
2014年第12期19-21,共3页
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文摘
心生根的地方心在这个地方生根。这个地方,父辈们,以及父辈们的父辈们,日出而作,日落而息,满面尘土,双手硬茧厚厚,无视毒阳与寒冬,把双手、双脚,还有生命一起,永远交给故乡的那片土地。一代又一代人的声音、名字、故事、灵魂,勾勒着一幅又一幅的素描。我童年的笑语,我的伙伴,更重要的是:我的梦从这儿升起。生我养我的父辈在这儿生息。
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关键词
散文诗
文学
文学作品
现代文学
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分类号
I26
[文学—中国文学]
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题名茶,细节与碎片
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作者
伊戈
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机构
甘肃
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出处
《散文诗(下半月.校园文学)》
2009年第7期125-125,共1页
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文摘
细节:茶舞她就坐在水的中央轻盈.飘逸有音乐.没有掌声和笑声葳在一杯大海的中央那里.散发闲适的清香清凉内心.
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关键词
《茶
细节与碎片》
散文诗
中国
当代文学
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分类号
I227
[文学—中国文学]
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题名从打工子弟学校关停说开去
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作者
伊戈
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出处
《中国老年》
2011年第21期33-33,共1页
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文摘
今年6月中旬起,北京强制关停多所打工子弟学校,大兴、朝阳、海淀等近30余所打工子弟学校相继收到关停通知,涉及近14万名学生,还有数字称涉及近3万名学生。
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关键词
打工子弟学校
关停
学生
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分类号
G522.3
[文化科学—教育技术学]
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题名大“橘”为重
- 10
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作者
伊戈
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出处
《世界儿童(漫画版)》
2018年第6期24-26,共3页
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分类号
G4
[文化科学—教育技术学]
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题名大“橘”为重
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作者
伊戈
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出处
《世界儿童(漫画版)》
2018年第3期18-21,共4页
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分类号
G4
[文化科学—教育技术学]
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题名大“橘”为重
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作者
伊戈
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出处
《世界儿童(漫画版)》
2018年第10期48-49,共2页
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分类号
G4
[文化科学—教育技术学]
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题名大“橘”为重
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作者
伊戈
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出处
《世界儿童(漫画版)》
2018年第7期68-71,共4页
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分类号
G4
[文化科学—教育技术学]
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