基于STM32控制的工业运动控制器研究

本项目主要研究用STM32微控制器改装工业运动控制器,该运动控制器配置了8路光电隔离输入和8路光电隔离输出,能够对控制干扰信号进行很好的隔离,避免受外部信号影响。同时,它采用2路差分模拟信号输入和2路隔离PWM输出接口,对电机的转度进行控制。该运动控制器具有很好的计数功能和与计算机的实时通讯功能,以便更好地控制生产线。控制芯片采用计算速度较快的STM32,在控制性能方面有较好的效果。

基于视觉定位的多关节串联人形机器人手臂系统的研究与实现

本项目主要研究视觉定位的多关节串联人形机器人手臂,采用双目机器视觉进行空间坐标的定位,完成了较为复杂的空间坐标算法设计,为三维空间计算奠定了基础。采用人形机器人手臂,可以实现空间的复杂定位控制,为将来的工业机器人控制奠定了基础,也为将来的机器人本体、核心零部件的国产化奠定了基础。本文采用工控机对多关节并联机器人进行控制,完成了复杂的伺服运动控制,实现了闭环控制。