基于6-UHU型并联机构的动载坦克模拟器螺旋耦合补偿

基于螺旋理论,以动载坦克模拟器为研究对象,对6-UHU型并联机构螺旋耦合现象进行分析.在逆运动学基础上推导耦合角度及耦合速度,提出动载坦克模拟器螺旋耦合补偿.考虑运动控制器及电机自身性能,以支链实际运动轨迹为模型输入,使用机构-模型联合运动方法对螺旋耦合补偿进行了实验研究.结果表明,该螺旋耦合补偿提高了动载坦克模拟器运动的平稳性和准确性,降低了抖动幅度,为模拟器的运动控制研究进行了有益的探索.

六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划

为确保坦克模拟驾驶仪运动平稳性和动作实时性，提出了一种在笛卡儿空间基于Stewart机构的时间和冲击综合优化轨迹规划方法。建立了六自由度运动平台运动学模型，利用分段三次样条曲线对坦克姿态点进行插补，以六自由度运动平台速度、加速度为约束条件，以时间和冲击为优化目标，对样条曲线进行控制，规划出满足模拟驾驶仪运动要求的轨迹曲线。在优化插补点时间间隔的非线性规划时，采用实时的可行方向法（MFD）来处理。仿真和试验结果表明，该轨迹规划方法可以使模拟驾驶仪实时平稳地跟踪视景系统给定的任意运动勤挤．

磁感应式磁力传动器及其性能实验研究

对真空机器人用磁感应式磁力传动器进行了建模，对其磁路和机械本体部分进行了设计。根据结构尺寸要求和已有各参数间的影响关系，确定磁路的关键参数。利用集总参数法建立转矩计算模型，将得到的关键参数代入其中进行计算。搭建动态性能测试平台，对其动态转矩特性进行测试，将结果与理论设计值比较，得到本磁力传动器的动态性能特点：低频涡流损失小，低速传递转矩效率高，适合真空机器人工作条件。

某重型变速箱油管渗漏油故障改进

1现状某重型变速箱油管总成是由两个旋转接头体和油管组成,旋转接头体和油管之间通过硬钎焊连接在一起。油管总成通过空心螺栓配合组合密封垫圈安装于变速箱壳体,空心螺栓根据其规格大小设定不同的拧紧力矩。目前,在油管旋转接头体结合面处有渗漏油现象,因油管安装在前壳内部,维修需将整个变速箱总成拆卸下来,导致维修成本增加。油管总成结构如图1所示。

关于电力调度控制中心的电力设备监控系统管理分析

从电力调度控制中心运行实际来说,电力设备监控系统的应用,发挥着积极的作用.在具体实践中,为保证监控系统功能的实现和有效发挥,要做好系统运行管理.现针对电力设备监控系统管理相关内容,做了简单的论述.

重型汽车动力总成系统NVH优化

文章以某款牵引车动力总成系统作为研究对象,基于能量解耦法对其进行分析,建立重型汽车动力系统悬置布置减震参数数据库,结合整车布置确定前后悬置位置和橡胶支承静刚度等参数;集成静力学、振动学等领域的分析手段,对动力系统的前后悬置支架、变速器壳体、飞轮壳壳体进行了多目标优化,降低动力系统的整车NVH。通过实车验证了该方案的有效性,为整车NVH优化研究提供一种新的开发思路。