附加UWB约束的GNSS/INS组合导航算法

针对传统组合导航算法在卫星信号拒止和室内环境下难以适用的问题,本文使用超宽带(UWB)定位技术辅助GNSS/INS导航系统,推导了附加UWB约束的组合导航卡尔曼滤波模型,在数据处理层面,利用UWB距离测量的先验方差构建噪声矩阵;为验证其有效性,在武汉大学防空洞进行了推车试验。结果表明,UWB定位信息的加入能够有效抑制速度和位置的快速发散,在GNSS信号中断50 s后,E、N、U 3个方向的速度漂移分别为0.236、0.284和0.179 m/s,位置漂移为5.247 m,导航精度相较于传统算法,提高了80%以上。

水稻细长秆突变体sr10的鉴定与基因定位

本研究报道的突变体sr10(slender rice 10)是由籼稻保持系西农1B经甲酰磺酸乙酯(EMS)诱变而成,表现为茎细长,雄性不育。细胞学观察显示,sr10细胞变长,维管束变少。冷冻切片和叶绿素含量测定表明,sr10的叶绿素含量大幅下降,导致光合速率下降,但气孔导度的降低可能提高其抗旱性。通过激素含量测定发现,sr10中IAA和GA3水平显著升高,而ABA含量显著降低。qRT-PCR分析表明,GAs通路相关基因表达下调,IAA通路相关基因表达异常。遗传分析表明,sr10的突变表型受单个隐性核基因控制。SR10定位于3号染色体的分子标记LIND12和28.5~4之间的175.7 kb的区域内。本研究结果为SR10的克隆和功能分析奠定了基础。

甲状腺巨大肿物患者术前应用CT三维气道重建图像鉴别困难气道1例

计算机断层扫描(CT)三维气道重建是通过运用计算机图像处理软件,将CT得到的气道断层二维图像序列在计算机中重建成三维图像,逼真地还原显示气道立体视图的一种诊断技术,目前常被用于上、下气道疾病的诊断。随着该技术的不断发展,其图像清晰、定位精确、无痛、无创等优点逐渐受到关注。