高温气冷堆保护系统定期试验装置开发

针对高温气冷堆示范工程(HTR-PM)保护系统需要依照法规进行定期试验的要求,采用一台功能高度集成、高度自动化的试验装置实现定期试验功能。该装置基于虚拟仪器技术实现上、下位机软件的开发,通过自主开发的信号调理板卡、通信交换板卡实现T1、T2、T3试验信号的高度集成和自动传输。在结构上,采用航空连接器作为外部接口确保连接的可靠性。目前,该装置已应用于华能山东石岛湾高温气冷堆核电站。实测结果证明,该装置可高效、可靠地完成HTR-PM保护系统的定期试验,是HTR-PM保护系统实现完全国产化的重要一步,同时,该装置对其他堆型的定期试验装置的开发具有借鉴和指导意义。

基于模型参考动态逆的四旋翼机器人轨迹跟踪控制研究

研究“X”型布局的四旋翼机器人的轨迹跟踪问题。为减小模型参数的不确定性和外界扰动对控制器的影响,本文提出在姿态回路动态逆控制器中加入模型参考自适应方法,采用动态逆方法消除原模型的非线性,模型参考自适应方法解决参数摄动与外部扰动带来的稳态误差。仿真结果表明四旋翼的轨迹跟踪控制器是可行有效的,模型参考自适应与动态逆方法的结合具有良好的鲁棒性。