基于参数辨识的冗余自由飞行空间机器人多臂协调运动规划

根据空间机器人姿态干扰特性 ,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法。其次 ,提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法 ,较好地解决了多臂自由飞行空间机器人进行空间作业时的运动规划和姿态控制问题。

前馈神经网络的一种非线性同伦综合学习算法

本文考虑到同伦论中采用零点路径跟踪算法时不同的同伦路径对计算速度的影响，将其应用到多层前向神经网络能量函数极小点的路径跟踪算法中，提出了一种改进的同伦 Ｂ Ｐ 算法—非线性同伦 Ｂ Ｐ算法。其次，提出了将其与其它改进的神经网络快速算法综合使用的新算法，既能快速收敛，又能较大地提高其避免陷入局部极小的能力，收到很好的训练效果。本文的理论分析和计算机仿真实验表明了这些结论的准确性和有效性。

双臂自由飞行空间机器人自主控制系统仿真

该文重点介绍了所开发的双臂自由飞行空间机器人自主规划运动控制仿真系统的构成、各模块的功能以及自主规划算法。为研制和开发自由飞行空间机器人及其地面实验平台提供了理论依据。

基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法

提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ 的算法， 在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动， 使其对本体的姿态干扰最小， 较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规划问题。文中通过对双臂空间机器人捕捉静态目标的仿真，

跟踪型感应同步器测角系统特性分析

通过工作原理与特性分析,提出了感应同步器跟踪型测角系统作为位置速度混合传感器。结合仿真转台的研制,文章介绍了反映测角系统动态特性的阶跃响应曲线和跟踪位置信号。理论分析和实验研究证明采用感应同步器跟踪型测角系统检测位置和速度信号是可行的,在仿真转台的研制中应用该系统是很成功的。

适应直接驱动的低速无刷直流电动机系统

提出了一种以二相混合式步进电动机作为驱动元件，感应同步器作为位置传感器构成的低速无刷直流电动机系统。分析了该系统的主要结构、运行原理以及主要性能。建立了系统模型。根据实验结果，总结了该系统的性能。

基于RMDM的双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法

在Dubowsky提出的增强干扰图（EDM）基础上，提出一个新的受限最小干扰图RMDM的计算方法，以减少计算EDM图所需的时间和存储EDM图所需的空间，并在此基础上，提出了基于RMDM图的姿态控制算法．这种姿态控制方法可以保证机器人的本体姿态在机械手的运动过程中保持不变．为验证提出的姿态控制方法的可行性及有效性，通过计算机仿真与Dubowsky提出的方法做对比实验，实验结果表明提出的方法是正确的、可行的．

高校书记校长要带头弘扬培育践行教育家精神

习近平总书记在第39个教师节到来之际致信全国优秀教师代表,首次提出、深刻阐述了教育家精神的丰富内涵和实践要求,这充分体现了党中央对教育事业的关心与重视,对教师群体的厚爱与期望,为新时代教师队伍建设指明了前进方向,提供了根本遵循。高等教育在教育强国建设中具有龙头作用,弘扬教育家精神,高校理应走在前列、作出表率。

Coordinated motion planning algorithm for multi-arm free flying space robot system

０ ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＲｅｃｅｎｔｌｙ，ｍｕｃｈａｔｔｅｎｔｉｏｎｉｓｐａｉｄｔｏｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ（ＳＲ）ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｙｃａｎｔａｋｅｔｈｅｐｌａｃｅｏｆａｓｔｒｏｎａｕｔｓｏｒｒｅｄｕｃｅｔｈｅｉｒｗｏｒｋｌｏａｄｏｎｓｐａｃｅ...

大力弘扬伟大建党精神 忠诚履行政治监督职责

习近平总书记在庆祝中国共产党成立100周年大会上的重要讲话精辟概括了“坚持真理、坚守理想,践行初心、担当使命,不怕牺牲、英勇斗争,对党忠诚、不负人民”的伟大建党精神。伟大建党精神是中国共产党人精神谱系的历史源头,是对中国共产党百年光辉历史的全面总结,是中国共产党特质的生动写照,是新时代中国共产党人继续砥砺前行的强大动力,思想精辟,内涵丰富,意义重大。

大型载人离心机主轴系统的控制策略

运用最优控制的观点，提出了变结构控制策略以满足大型载人离心机的运行要求，在理论分析的基础上，建立了系统的非线性数学模型；采用计算机仿真技术，验证了控制策略的可行性。