一种针对圆锥体外表面贴装的机械手设计分析与优化

针对圆锥体外表面贴装工作设计了一种串联式机械臂末端机械手。对圆锥体进行空间分析,根据圆锥体几何特征确定贴装技术方案并进行构型设计。完成机械手结构设计,利用拉格朗日法推导动力学方程,利用D-H法对正逆运动学进行求解。利用遗传算法NSGA-Ⅱ对执行器高负载零部件进行结构尺寸优化并对优化前后零部件进行有限元分析对比。通过虚拟样机、样机动态实验结果对比验证设计机械手的可行性,并分析了外界影响因素,最终证明设计的机械手可行并为其后续改进提供了方向。

圆锥体外表面铺贴机械手工作质量评估方法研究

针对圆锥曲面铺贴问题设计一种机械手并对其工作质量进行评估。首先进行机械手构型设计,阐明工作原理并利用修正GK公式计算空间自由度。其次提出铺贴工作质量评估方法,提出表面位移概念用于评价贴合度,分别采集圆周、母线两方向表面位移并计算极差与方差,二方向极差、方差取平均并对其倒数以0.99和0.01为权重加权得到原创铺贴质量评价参数S值。接着以铺贴高度和铺贴力度为变量设计正交试验,采集并计算S值用于得出而变量对铺贴质量的影响程度F值。随后采用不涉及铺贴高度变化的平面铺贴试验文章提出评估方法的有效性。最后在圆锥曲面中应用此方法,结果表明:铺贴力度和铺贴高度中的任意一项单独提升均可提升铺贴质量,在二因素共同作用下,铺贴力度对应F值为10.32,铺贴高度对应F值为3.50。

一种工业机器人喷涂末端执行器设计及控制

针对特种喷涂任务提出一种安装于工业机器人末端的喷涂执行器。首先对完成执行器结构设计,通过齐次坐标变换矩阵得到工业机器人末端至执行器喷枪头部的坐标表达并实现激光测距传感器至喷枪头部的坐标换算。其次搭配硬件实现满足各部件间高速通讯及计算结果实时输出的电子控制系统。接着通过模态分析得到末端执行器前六阶振型,利用谐响应分析在0-150Hz范围内扫频并施加外部集中力激励得到振动位移、振动加速度随频率变换曲线。最后,提出一种拟合扫描点并拆分拟合轨迹得到末端执行器移动路径点集的路径规划方法,可有效避免干涉碰撞,通过实验验证此方法有效。

三支决策代价目标函数的关系及推理研究

三支决策是不确定问题求解的重要理论。经典的决策粗糙集模型通过计算三支区域总体决策最小化风险,给出了一种有效的三支决策阈值求解方案。然而对于决策粗糙集理论中代价目标函数之间的逻辑关系及其三支决策阈值间的推理,目前尚未有研究进行深入讨论。首先,提出了一种基于三支决策代价目标函数间逻辑关系的新型阈值计算方法。其次,根据不同损失函数取值分布情况下的三支决策阈值推导,分别给出了不同阈值的三支分类语义解释。最后,通过一组典型的实例证明了提出的基于三支决策代价目标函数的阈值计算方法及三支决策分类的推理是有效的。

基于弯曲距离三支决策的时序相似性算法

动态时间弯曲距离算法(DTW)是目前公认的最有效的时间序列相似性计算方法之一,但是较高的时间复杂度一直是其主要缺点。快速弯曲距离算法(FTW)能有效提高DTW的计算速度,但是该算法对不同粒度时间序列剪枝的行为是典型的二支决策,与人类处理不确定问题时普遍采用的三支判断不同。因此,通过将三支决策理论引入到DTW算法的优化工作中,建立了DTW三支决策模型;然后对DTW三支决策模型中的决策阈值α和β进行了基于误识别率的推导,并且给出了具体求解阈值α和β的模拟退火算法;最后基于上述理论提出了基于弯曲距离三支决策的时序相似性算法(3WD-DTW)。通过对比实验表明,与FTW算法相比,3WD-DTW算法在保持较快的计算速度的前提下明显提升了计算准确度,使其接近DTW的水平。

山茶花扦插生根剂及营养液的筛选

以云南红花油茶当年生半木质化的春季枝条为试验材料,用不同植物生根激素、营养液处理材料后进行扦插繁殖试验,比较不同生根激素和营养液对扦插枝条生根成活的影响。结果表明:使云南红花油茶生根成活率较高的植物激素组合是NAA(500mg/L)+KT(100mg/L),生根率达65%;而较适宜扦插枝条生根成活的营养液配方是MV,生根率达到了80%。

浅议PM2.5监测及评价研究的新进展

文章对近年来国内外关于PM2.5的检测方法、监测网点的建设、PM2.5对人类健康、大气环境以及气候的影响进行的分析,并对其评价标准进行了对比,提出了我国应加强PM2.5的检测手段和对PM2.5的机理研究,制定行之有效的废气排放标准,实现从根源上治理PM2.5对大气污染的目的。

简析环境监测预警体系建设

构建先进的环境监测预警体系是提升环境管理水平和确保环境安全的根本要求。云南省涵盖各环境要素的国家和地方监测网络已初具规模。但与发达地区相比云南省的监测预警体系建设还存在着科研基础薄弱、专业人才匮乏、数据综合分析能力不强等差距。针对这些问题,建议进一步优化环境监测网络、加强环境监测质量管理、推进科研能力建设、信息化建设及数据研制等对策。

概率粗糙集三支决策在线快速计算算法研究

随着大数据和物联网技术的不断发展,动态在线计算已经成为了一种常见的计算模式,在动态在线计算中进行不确定问题的推理和求解是一项具有挑战性的新议题。概率粗糙集三支决策理论是一种处理不确定性知识挖掘的有效工具,根据在线计算模式中数据同步增减的动态特点,提出了一种概率粗糙集三支决策的在线计算方法。首先,以内存滑动窗口模式对在线动态计算的数据变化特点进行理论建模;然后,根据上述模型中在线计算的数据变化模式,推导出不同类型数据变化模式下的三支决策条件概率及三支区域的变化规律;最后,提出了一种新型在线快速计算算法,其获取的三支决策规则与经典概率三支决策算法是等效的。通过与经典三支决策计算算法的多组对比实验,验证了提出的在线快速计算算法的高效性与稳定性。

管道检测机器人虚拟仿真实验系统设计

针对"机器人应用技术"和"工程建模分析与实践"等课程现场实验教学难以开展的问题,该文运用虚拟仿真技术搭建管道检测机器人虚拟仿真实验系统,模拟真实实验环境,实现机器人模型设计和管道实验设计等教学内容。经过实践证明,虚拟仿真实验教学不仅巩固了学生的理论知识,同时大大提高了学生的软件综合应用能力与自主创新意识。

灵巧式机械手研究现状综述

灵巧式机械手作为肢体的延伸可有效协助人类完成各类场合抓取动作。首先对机器人灵巧式机械手发展历程进行概括。总结出近10年灵巧式机械手发展成果,将灵巧式机械手按照特点和传动形式分类,并进行了性能分析。接着,对灵巧式机械手应用的关键技术进行总结概述。最后,对灵巧式机械手在新材料应用、智能协同化作业以及微动控制技术等方面的未来发展趋势进行了讨论。

一种新型垃圾倾倒装置设计与分析

基于连杆机构设计一种新型垃圾倾倒装置,进行自由度计算及工作空间分析,建立运动学方程并进行运动学分析。通过仿真分析确定电动推杆最佳倾倒速度及返程速度。对倾倒装置在20°坡上的倾倒过程进行倾覆稳定性分析,验证了该设计可行性。

基于预处理苗带甘薯裸苗自动移栽机设计与试验

甘薯种植多以裸苗移栽为主,对机械化移栽要求较高。针对国内甘薯移栽设备自动化程度低,作业时需要人工喂苗导致劳动强度大、机械化栽插质量不高的问题,结合甘薯裸苗栽植农艺要求,基于预处理苗带喂苗装置和挠性圆盘栽植装置设计了一种甘薯裸苗自动移栽机,结合甘薯裸苗移栽机喂苗装置、挠性圆盘栽植装置和浇水装置自动作业控制需要,设计了基于CAN总线的甘薯裸苗自动移栽机控制系统,能够一次性完成旋耕、起垄、开沟、自动有序喂苗、定株距栽插、镇压覆土、自动浇水、修垄等作业。田间试验表明,机具在目标株距25 cm以及作业速度0.25、0.35、0.45 m/s的情况下,栽植株距变异系数和栽植深度合格率均达到了标准要求,栽植株距变异系数和栽植姿态合格率受作业速度影响较大,栽植深度受作业速度变化影响较小,在作业速度为0.25 m/s时,栽植株距变异系数平均值为10.16%,栽植深度合格率平均值为95.56%,作业性能优于0.35 m/s和0.45 m/s,栽植姿态合格率平均值为90%。本研究为甘薯裸苗机械化、自动化移栽机械的理论研究和设计提供了新的参考。

红河州近年来环境空气质量状况分析

以云南高原山地城市为研究对象,分析了红河州近年来污染物变化特征,利用后向轨迹模型对关键污染过程主要原因进行了探究,结果表明:2018—2020年,大气环境质量总体保持优良,超标天数中,首要污染物以细颗粒物为主,其次是臭氧。污染时段中来自越南西北部、缅甸东北部、老挝北部的气团相对较差。红河州南部、越南和老挝的北部、缅甸西北部是红河州市潜在污染源区。

基于RPP串联机构的固定式割胶机设计与仿真分析

针对人工割胶劳动强度大、技术要求高和作业效率低等问题,设计了一种具有三自由度的新型固定式割胶机。通过等效法将该机构等效为RPP模型,分别利用D-H坐标法、蒙特卡洛数值分析法和Lagrange动力学方法对机构进行运动学及动力学分析。通过仿真验证该割胶机的运行状况。结果表明:新型固定式割胶机各关节位置、速度、加速度、转矩和驱动力随时间变化呈平滑曲线,并且可实现预计轨迹。

基于虚拟仿真技术的悬膜中空玻璃装配生产线设计

以双悬膜中空玻璃生产线为研究对象,基于虚拟仿真软件平台构建出仿真双悬膜中玻璃生产线方案。首先介绍了基于虚拟仿真技术的生产线设计步骤;其次完成了绷膜焊接机械手设计并根据机械手参数对机器人选型;随后对机器人和整体生产线进行规划,利用仿真软件对流程中各动作进行设置,实现工作空间及运动轨迹分析,证明其合理性;最后给出了整体流程生产节拍计算,通过装配线平衡率可知该生产线满足预期目标。该方案可合理规划配置各生产单元、缩短开发周期和降低设备损坏风险,为实体生产线设计提供依据和验证平台。

私营企业会计舞弊识别的案例分析

在市场经济体制的建立过程中，我国的私营企业成长迅速，时至今日，己成为我国经济增长的一个亮点，为我国的经济发展做出了巨大贡献。然而，私营企业会计舞弊问题大量存在，最终将损害私营企业的自身利益，并将对我国的经济建设成果产生极为消极的影响。因此，根治私营企业的会计舞弊问题已成为当务之急。

飞来峰石雕

说起杭州的石雕,人们的第一印象,定会是飞来峰的石刻造像.我慕名而来,就是想要一睹它们的风采. 一进景区大门,映入眼帘的,便是令人望而生敬的石雕佛像.目光与之相遇的一刹那,仿佛经历了云与云之间的碰撞,电光四溅,火石飞舞.我的眼眸被这些石雕紧紧地吸引住了.我凑近一组《高僧取经图》,让我印象最深刻的是唐代高僧们的头都呈椭圆状,充满圆融的智慧.

事业单位非编员工绩效薪酬体系改革的动因、阻力及对策

薪酬是对劳动者劳动付出的回报,薪酬体系的激励与保障作用是其根本价值。目前,事业单位非编员工绩效薪酬体系存在诸多不足,且激励作用没有得到充分发挥。为维护和保障非编员工的合法权益,调动其工作积极性、主动性和创造性,事业单位急需对非编员工绩效薪酬体系进行改革。本文认为,新形势下,事业单位应加大非编员工绩效薪酬沟通与政策宣传力度,推进薪酬决策民主化,发挥事业单位领导者的支持和推动作用,完善绩效薪酬体系,打造学习型组织,以期为事业单位非编员工绩效薪酬体系改革提供借鉴。