基于三角词袋回环检测的激光惯性SLAM算法

回环检测是减少激光惯性同步定位与建图(SLAM)位姿漂移的有效方法,而回环检测的精度和速度是其能否被应用于SLAM的关键因素。基于此,提出了一种基于三角词袋回环检测的激光惯性SLAM算法。首先,通过激光点云的LinK3D特征生成三角描述符,使用三角描述符构建三角词袋,实现实时位置识别与六自由度回环位姿估计。其次,将LinK3D特征用于帧到帧的点云配准,与惯性测量装置(IMU)预积分相结合,实现精确鲁棒的帧间位姿估计。在KITTI数据集上的实验结果表明,与LIO-SAM算法相比,所提SLAM算法的帧间位姿估计方法更加鲁棒,轨迹的平均均方根误差减少29.79%,每次回环约束的平均耗时减少93.53%。实测实验结果表明,与LIO-SAM算法相比,所提算法每次回环约束的平均耗时减少85.15%,室外长距离实验的绝对轨迹误差的均方根误差减少84.36%。

糖尿病的药物治疗

引言糖尿病的药物治疗包括磺酰脲类药、二甲双胍、糖苷酶抑制药和胰岛素，这些药物可以单独应用，也可以联合应用。２磺酰脲类药磺酰脲通过与β－细胞表面特异受体的相互作用，刺激胰岛素分泌，是２型糖尿病病人开始药物治疗的合理选择。治疗有效时能使患者的糖化血红蛋白...

REITs在中国的适用性研究

本文参考和借鉴美国房地产投资信托基金(REITs)运作经验,结合我国房地产融资状况和相关法律制度情况,分析了REITs在中国的可行性和面临的障碍,对在设立和运作方面的一些问题作初步的探讨和构想。

CMBS:商业地产融资的创新方式

商业地产是典型的资金高度密集型行业，其开发投资规模大、周期长、价值昂贵等特点使得需要的资金量巨大，因此融资就成了开发商最关心的问题。目前我国地产融资的途径比较单一，最传统的方法是自有资金加银行贷款，随着国家货币政策从稳健转向适度从紧，银行体系紧缩银根，以及对开发商贷款和按揭贷款加大监管力度．如何有效地拓觅融资渠道已经成为地产金融业内外普遍关注的问题，CMBS逐渐进入了大家的视野。

硫化氢通过调控沉默信息调节子1抑制高糖诱导的人脐静脉内皮细胞氧化应激损伤

目的观察外源性硫化氢(H2S)对高糖诱导人脐静脉内皮细胞(HUVECs)氧化应激损伤的保护作用及其可能机制。方法用25 mmol/L D-葡萄糖(高糖)、外源性H2S供体硫化氢钠(NaHS)(5×10-5、1×10-4、5×10-4、1×10-3和5×10-3mol/L)及沉默信息调节子1(SIRT1)特异性抑制剂尼克酰胺(40 mmol/L)处理HUVECs细胞株24 h。实验分为对照组、高糖组、甘露醇组、NaHS(5×10-5、1×10-4、5×10-4、1×10-3、5×10-3mol/L)组、高糖+NaHS(5×10-5、1×10-4、5×10-4、1×10-3和5×10-3mol/L)组和高糖+NaHS(10-3 mol/L)+尼克酰胺组。采用MTT比色法检测细胞活力,流式细胞术检测细胞内的内活性氧(ROS)水平,Western bolt法检测SIRT1的表达。结果与对照组比较,高糖组细胞活力显著降低[OD值分别为(0.76±0.09)和(0.18±0.01),t=5.34,P<0.05],细胞内ROS水平显著增加[ROS水平分别为(356.18±42.96)au和(1183.63±84.31)au,t=6.72,P<0.05]。与高糖组比较,高糖+NaHS(5×10-4、1×10-3和5×10-3 mol/L)组细胞活力显著增加[OD值分别为(0.18±0.01)、(0.39±0.05)、(0.68±0.04)和(0.51±0.08),t1=3.16,t2=3.95,t3=3.86,均P<0.05],细胞内ROS水平显著降低[ROS水平分别为(1183.63±84.31)、(874.32±85.36)、(628.65±54.27)和(439.56±53.64)au,t1=3.46,t2=3.97,t3=5.13,均P<0.05]。与对照组比较,高糖组细胞中SIRT1蛋白表达显著下调[蛋白相对表达量分别为(0.48±0.04)和(0.17±0.03),t=3.94,P<0.05]。与高糖组比较,高糖+NaHS(10-3mol/L)组细胞中SIRT1表达显著上调[蛋白相对表达量分别为(0.17±0.03)和(0.59±0.08),t=4.36,P<0.05]。SIRT1抑制剂尼克酰胺取消了NaHS抑制高糖诱导的HUVECs细胞活力的降低[高糖+NaHS组和高糖+NaHS+尼克酰胺组OD值分别为(0.52±0.04)和(0.23±0.03),t=2.98,P<0.05]和细胞内ROS水平的增加[高糖+NaHS组和高糖+NaHS+尼克酰胺组ROS水平分别为(628.65±54.27)au和(1052.84±113.42)au,t=3.76,P<0.05]。结论外源性H2S抑制了高糖诱导的HUVECs氧化应激损伤,其机制可能与H2S上调SIRT1的表达有关。

钢中硫化物的析出和变形综述

以Q355为代表的低合金钢,其部分产品在检验和使用中,进行各类弯曲时易出现表面裂纹,硫化物夹杂是引起裂纹的主要原因之一。在对钢板进行探伤、冲击性能、落锤试验检验时,也有因硫化物夹杂的存在而导致不合格的情况。以Q355类钢和部分特殊钢材为研究对象,对钢中硫化物的析出类型、影响因素、硫化物不良作用的抑制等问题逐一进行探讨,以期找出能够减轻Q355类低合金钢中硫化物对钢板性能不良影响程度的技术措施。

免疫吸附血浆净化法治疗格林-巴利综合征25例

目的观察免疫吸附血浆净化法治疗(IAPP)格林-巴利综合征(CGBS)的疗效。方法25例CGBS患者进行IAPP治疗,观察治疗前后神经功能改善情况,检测治疗前后血液中的免疫球蛋白、补体和总蛋白水平。结果25例患者共进行IAPP治疗108例次,平均每人治疗4.32次。治愈18例,有效7例,无效0例。与治疗前比较,治疗后患者血液中免疫球蛋白和补体均显著降低(均P﹤0.05),而血浆总蛋白水平没有显著变化。结论免疫吸附血浆净化法治疗是治疗慢性格林巴利综合征有效的方法,可改善神经功能缺损状况,其机制与与降低血液中免疫球蛋白有关。

含铌、钛船板钢中板表面微裂纹研究

对含Nb、Ti船板钢中板表面微裂纹的形成机理进行了研究 ,结果表明 :中板表面微裂纹不是轧制时新产生的裂纹 ,而是由铸坯微裂纹扩展形成的 ;铸坯裂纹是在结晶器中形成的沿晶界裂开的表面微裂纹 ;影响铸坯微裂纹形成的主要因素是钢中铌、钛、铝含量和Cu等低熔点元素含量以及各种应力的作用。

亚包晶钢连铸板坯表面纵裂纹的研究

针对 重钢七厂 板坯连铸 的实际 生产条件 ，通过现 场试 验，研 究了 钢水 质量、结晶 器液 面状况、结晶 器保护 渣和设备 检修等 对板 坯 表面 质量 的 影响 。分 析了 板坯 表 面缺 陷的 类 型、数 量 和分布，并 提出了控 制板坯表 面质量 的措施。

重钢小方坯连铸机内置式结晶器电磁搅拌器的研制

基于电磁理论 ,完成了重钢 15 0 mm× 2 10 mm断面内置式结晶器电磁搅拌器的工业化设计 ,并对搅拌器内的磁场分布进行了检测。结合工业试验 ,进行了使用工艺的优化 ,使连铸坯的等轴晶率提高到 4 7% ,铸坯质量有了大幅度提高。

连铸保护渣结晶性能与16Mn铸坯表面微裂纹的关系

针对 16Mn系列高强度低合金钢连铸坯轧制中厚板生产中 ,因表面微裂纹钢板报废率高的问题 ,在采用镀层结晶器的基础上 。

含铌、钛船板钢高温塑性研究

针对含铌、钛船板钢中板表面微裂纹问题 ,利用 Gleeble-15 0 0热应力 /应变试验机模拟连铸和轧制过程 ,分析了温度、应变速率、析出物对已形核微裂纹的影响 ,结果表明 :裂纹是沿晶界裂开的 ,裂纹的形核与晶界处杂质和析出物有很大的关系 ;二冷段变形对裂纹的扩展作用应引起注意 ;在第二脆性区 ,应变速率越大 ,钢的塑性越差 。

中间包钢水电脉冲孕育处理对电工钢连铸坯组织的影响

电脉冲孕育是对液态金属施加一脉冲电场处理 ,使液态金属的结构发生变化 ,利用液态金属结构的遗传性来改变铸态金属组织的一种技术。在重钢 15 0mm× 2 10mm方坯连铸时对中间包电工钢钢水连续进行电脉冲孕育处理的试验表明 ,对钢水实施电脉冲孕育处理后 ,连铸坯等轴晶比例从未经处理 19%提高到88% ,未经处理铸坯存在大量粗大柱状晶 ,处理后铸坯组织主要为细小等轴晶 ,并消除了晶间裂纹 ,因此电脉冲孕育处理显著改善了铸坯组织。

宽厚板坯窄面鼓肚分析及解决措施

重钢3#连铸机浇300 mm厚16Mn系钢时窄面出现高达7～8 mm的鼓肚,分析发现浇注过程中存在结晶器窄面冷却强度弱、窄面锥度太小、窄面足辊跑锥等问题。通过对窄面足辊结构、结晶器锥度设定、窄面足辊与窄面铜板对弧、窄面足辊二冷水等参数进行优化,保证整个结晶器工作正常。实践表明,改进后结晶器最大跑锥0.5 mm,铸坯窄面鼓肚小于2 mm。

无氟板坯连铸结晶器保护渣的研究

针对无氟保护渣开发的晶物.当析晶替代物加入量大于4%时,随着加入量的增加,熔渣析晶温度和析晶率明显增大,结晶器进出水温差减小.同时,在0～8%的析晶替代物加入量范围内,无氟渣的熔点和粘度变化均满足连铸工艺要求.在重钢2号板坯铸机上浇铸中碳包晶钢结果表明,所开发的无氟保护渣使用效果优于有氟渣.

减少钢包下渣提高铸坯洁净度

利用钢包渣和中间包覆盖渣中Al2O3含量的差异和浇注过程中的变化,根据质量平衡计算了钢包下渣量每包达到74.5 kg。在该下渣量下,铸坯平均w(T[O])为23×10-6,大型夹杂总量平均达到34.85 mg/(10 kg)。对钢包下渣严格监控后,铸坯平均w(T[O])为15×10-6,大型夹杂总量平均达到6.2 mg/(10 kg)。减少钢包下渣对采用小型中间包的连铸工艺提高铸坯质量具有重要意义。

板坯连铸结晶器内保护渣模拟方法的研究

以重钢板坯连铸结晶器为研究对象,用不同液面的保护渣模拟材料进行实验,并观察生产中保护渣的覆盖情况,得到了水模试验中合理的保护渣液面模拟方法。据此研究了结晶器内液面波动与保护渣覆盖状况的关系。研究结果表明,在生产中结晶器内液面波动控制在3～7mm范围内保护渣的覆盖效果较好。

厨卫龙头轴基防漏O型圈失效分析与对策研究

介绍和分析了当前厨卫龙头轴基防漏O型圈五种常见失效现象及其成因,包括材料不达标、结构不合理、定位方式不科学、胶圈材质老化以及配伍件表面质量欠佳等原因所导致的防漏效能下降,在此基础上从制作、装配和使用等角度总结提出了有针对性的解决策略,可为今后进一步改善轴基O型圈的防漏性能并进而提高水龙头生产质量的稳定性、均匀性和一致性提供了有价值的依据。

中厚板超声波探伤不合格成因调查及对策分析

对连铸板坯轧制中厚板后出现超声波探伤不合格的钢板进行取样 ,通过对试样进行低倍、高倍、刨削、z向剖开、电镜检验以及对钢水进行气体分析 ,找出了引起超声波探伤不合格的主要原因是钢中的氢含量偏高 ,铸坯中心偏析严重和夹杂物较多。其对策是控制原材料水分 ,减少炼钢、精炼、连铸过程增氢 ,延长板坯堆冷时间 ,促进氢的扩散 ,控制铸坯中心偏析程度 。

中厚板表面微裂纹成因及影响因素研究

对重钢连铸板坯轧制中厚板出现的表面微裂纹进行取样,经低倍检验发现,微裂纹有3种类型;与之对应的连铸板坯酸洗后发现,微裂纹也有3种类型,采用镀层结晶器铜板前以网状裂纹为主,尔后以横裂纹为主;对裂纹量最多的网状裂纹进行高倍和能谱检验,发现网状裂纹主要是铜裂纹。分析产生裂纹炉次的对应工艺,找出其主要影响因素是结晶器铜板、结晶器保护渣、二次冷却制度、钢中的w(N)等,针对性地采取预防措施,使中厚板表面微裂纹大幅度减少。