基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究

研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析。分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据。

收放式减摇鳍装置襟翼驱动机构有限元分析

襟翼驱动机构是襟翼式收放式减摇鳍装置的核心机构之一,随主翼转动被动地驱动襟翼转动,可有效地提高减摇效果,因此它的受力情况直接影响着装置的性能和使用情况。在UG建模的基础上采用有限元软件对其进行计算分析,为襟翼驱动机构的设计提供的支撑。

游艇减摇鳍装置鳍与鳍轴及其连接技术研究

在分析典型的鳍与鳍轴及其连接技术的基础上,从鳍制作选材与成型工艺、鳍轴材料和连接结构优化三方面展开讨论,最终形成了一种适用于游艇减摇鳍装置的鳍与鳍轴及其连接技术。