基于变前视距离的四轮同步转向农机改进纯跟踪控制

路径跟踪控制是提高自主导航系统控制精度的关键。针对在复杂农田作业环境下转弯时纯跟踪算法跟踪精度不高的问题,本文提出了一种基于改进纯追踪模型的四轮同步转向农机路径跟踪控制算法。建立了基于四轮同步转向农机的运动学模型和纯跟踪模型,在此基础上考虑航向误差得到改进纯跟踪模型,进行RTK定位坐标修正,根据量化误差的评价函数搜索前视区域最优目标点,得到最优前视距离。本文算法能实时确定四轮同步转向农机改进纯跟踪模型中的前视距离,使航向误差和横向误差最小化,实现目标点的自适应优化。仿真结果表明,本文方法转弯时平均绝对横向误差减至0.035 m,平均绝对航向误差减至0.212°;水田实验结果表明,当四轮同步转向农机作业速度为3.6 km/h时,四轮转向农机轨迹跟踪平均绝对横向误差减至0.109 m,平均绝对航向误差减至2.799°,转弯跟踪精度显著提高。

公路工程软基处理技术分析

随着国家经济的不断壮大和科技水平的日益提高,公路建设的质量有了显著提升,尤其是高速公路工程,它在这波快速发展的浪潮中显得尤为突出。这不仅是技术进步的成果,也是我国基础设施建设领域不断创新和进取的体现。不过,尽管我国高速公路工程取得了令人瞩目的成就,但在实际的施工过程中仍然存在一些难题需要解决。其中,软土地基的处理尤为复杂,这一问题已经成为影响我们高速公路工程施工质量的关键因素。本文将针对软土地基处理技术在公路施工中的应用展开详细分析,以期进一步提升软土地基处理效果。

农业装备自动控制技术研究综述

随着信息与控制理论的发展,自动化控制技术在农业装备领域广泛应用,促进农业生产的智能化、现代化与规模化。运动控制和作业控制是智能农机自动控制技术的两大核心内容,为无人农机在复杂环境下的高精度自主导航安全行驶和精准作业提供保障。速度控制与转向控制是智能农机运动控制的基础,导航跟踪控制是智能农机运动控制的主要内容。本文阐述了智能农机速度控制与转向控制的研究进展,总结归纳了基于几何模型、基于运动学模型和不依赖于模型的自动导航跟踪运动控制方法。然后,着重分析了智能农机在耕、种、管、收等各环节的作业机构控制以及多机协同作业控制方法。最后,指出构建更加精准的农机数学模型,研究面向复杂场景的先进底盘运动控制技术,发展人工智能与控制理论深度融合的农机控制技术以及提升农机农艺相结合的多机协同控制技术是未来智能农机自动控制技术的发展方向。

电针对氢化可的松诱导的精液异常模型大鼠血清E_2、T的影响

目的观察电针对氢化可的松诱导的精液异常大鼠雌激素(E2)、睾酮(T)的影响,探求电针治疗精液异常疾病的原理。方法将SD雄性性成熟大鼠随机分为对照组、模型组和针刺治疗组3组。造模成功后选取治疗组进行电针治疗7天。于治疗结束后第2天取材,麻醉后抽取腹主动脉,检测大鼠血清E2、T含量。结果模型组E2含量高于对照组,而T含量低于对照组,差异有统计学意义(P<0.01);治疗组血清E2含量低于模型组,而T含量高于模型组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论电针治疗精液异常疾病与其调节血清E2、T密切相关。

化脓灸治疗过敏性哮喘中化脓量与疗效的关系

目的 探讨化脓灸治疗过敏性哮喘中化脓量和疗效的关系。方法 随机分为化脓灸 9壮组 ,化脓灸 3壮组和化脓灸6壮组 ,观察灸疮最大面积 ,灸疮脱痂时间 ,灸疮初始化脓时间 ,灸疮结疤时间和各组临床疗效。结果 9壮组的灸疮最大面积明显大于 3壮组 ,与 6壮组无显著差异 ,而各组灸后灸疮脱痂时间 ,灸疮初始化脓时间和灸疮结疤时间无显著差异 ,临床疗效显示 9壮组明显优于 3壮组 ,而与 6壮组无显著差异。结论 化脓灸治疗过敏性哮喘中化脓量的多少和疗效有关 。

针灸治疗男性不育症的现代研究进展

男性不育症不是一种独立的疾病,而是由一种或很多疾病与因素造成的结果。目前对于男性不育的发病病因研究主要集中于遗传、免疫、内分泌以及相关分子因素。针灸治疗男性不育症确有较好的临床疗效,对于针灸作用机制,目前主要集中于免疫、内分泌及其他疾病方面的病因研究,在未来的科研中对于遗传因素将是一个重要的研究方向。

电针对腺嘌呤诱导的精液异常模型大鼠血清FSH、LH的影响

目的观察电针对腺嘌呤诱导的精液异常大鼠卵泡刺激素(FSH)、黄体生成素(LH)的影响,探求电针治疗精液异常疾病的原理。方法将SD雄性性成熟大鼠随机分为治疗组、模型组和对照组。治疗组造模成功后采用电针治疗7 d。3组均在麻醉后腹主动脉取血,比较各组血清FSH、LH含量。结果治疗组和对照组大鼠治疗后血清LH、FSH与模型组比较,差异均具有统计学意义(P<0.01,P<0.05)。治疗组治疗后LH、FSH与对照组比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论电针可提高腺嘌呤诱导的精液异常大鼠血清FSH、LH的浓度。

电针治疗慢性踝关节损伤临床观察

目的观察电针治疗慢性踝关节损伤的疗效。方法设治疗组和对照组各23例,治疗组采用电针治疗为主,对照组以外用扶他林乳剂治疗,疗程均为4周。结果治疗组有效率为86.96%,对照组为52.17%(P<0.05)。结论电针疗法对于慢性踝关节损伤有着良好的治疗效果。

高地隙喷雾机自转向电动底盘控制系统设计与试验

针对传统机械传动式高地隙喷雾机底盘在水田环境行走时容易陷入泥泞和深沟的问题,设计了一种四轮独立电驱动自转向电动底盘。底盘转向机构由可自转向的前后桥构成,根据自转向机构特点,提出了底盘部分动力学建模方法,将未建模动态以及外部扰动合并为总扰动,构建扩张状态观测器(Extended state observer,ESO),实时估计总扰动并进行扰动补偿,再对无扰动的线性模型设计串级比例控制器,进行模型参数辨识与控制验证。仿真结果表明,采用阶跃信号模拟扰动,ESO扰动观测值可在0.5 s内收敛到实际扰动;扰动观测器收敛后,当期望转角从0°突加至20°时,得到转角跟踪控制响应曲线的上升时间为1.9 s,超调量为2.3%。试验表明,喷雾机以1 m/s的速度行驶在平坦路面时,前转向桥转角上升时间为3.1 s,后转向桥转角上升时间为2.0 s,说明本控制方法具有较好的控制效果;喷雾机在满载的情况下工作在泥泞田间时,可以越过宽20 cm、深40 cm的泥泞深沟,说明其在田间具有良好的通过性。

四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制

针对高地隙喷雾机在自主导航作业中因侧滑影响而导致轨迹跟踪精度降低的问题,提出一种基于四轮独立驱动(4WID)高地隙无人喷雾机的自适应控制方法。首先,建立4WID高地隙喷雾机的运动学模型;然后基于运动学几何约束和速度约束,引入两个表征侧滑效应的参数构建改进位姿误差模型;最后将参数自适应与反步控制方法结合,设计自适应控制律实时估计并补偿侧滑效应。以典型的U形作业路径为例,在考虑和不考虑侧滑的情况下分别进行了仿真和试验验证。仿真结果表明:本文提出的控制算法在喷雾机出现侧滑的情况下可以保证较高的轨迹跟踪精度;水田试验表明,当喷雾机在常规作业速度3.6 km/h时,与不考虑侧滑的轨迹跟踪控制算法相比,喷雾机轨迹跟踪的横向平均绝对误差减小至0.041 m,标准差减小至0.059 m;纵向平均绝对误差减小至0.018 m,标准差减小至0.015 m;航向平均绝对误差减小至2.56°,标准差减小至3.57°。

四轮独立电驱动高地隙喷雾机辅助转向系统设计与试验

针对四轮独立电驱动高地隙喷雾机因轮毂电机控制器遇到较大扰动无法及时响应而导致的转向不稳定问题,该研究提出了一种液压辅助转向方法。通过对四轮独立电驱动高地隙喷雾机的自转向底盘结构原理的分析,设计了液压辅助转向系统,在此基础上建立了简化二自由度车辆转向模型,用于对辅助转向系统转角控制进行分析,并通过仿真分析和试验验证自转向和辅助转向协调控制性能。四轮电驱动喷雾机分别在自转向系统单独作业以及自转向系统和辅助转向系统协同作业的工况下,以1 m/s的速度分别进行了坡度为15°的下坡转向对比试验和水田转向对比试验。试验结果表明:在下坡试验中,单独自转向系统作业的最大跟踪偏差为6.1°,自转向和辅助转向协同作业的最大跟踪偏差为0.9°;水田试验中,单独自转向系统作业的最大跟踪偏差为10.3°,自转向和辅助转向协同作业的最大跟踪偏差为1.5°。研究结果表明该文所设计的液压辅助转向系统具有可行性和较好的稳定性,能够满足实际作业需求。

腹腔镜手术中麻醉及呼气末二氧化碳水平对脑血流灌注的影响分析

目的探讨腹腔镜手术脑血流灌注受麻醉剂呼气末二氧化碳(PETCO2)水平的影响。方法选择2015年7月至2016年7月该院接受腹腔镜手术治疗的患者84例,随机分为A组和B组,每组42例,A组患者术中吸入麻醉,B组患者术中应用静脉麻醉,观察各时间段脑血流灌注情况。结果麻醉前,2组患者动脉平均流速(Vm)、收缩峰值流速(Vs)、舒张期末流速(Vd)、搏动指数(PI)、阻力指数(RI)比较,差异无统计学意义(P>0.05)。麻醉后,T1、T4时,2组患者Vm、Vs、Vd、PI、RI比较,差异无统计学意义(P>0.05),T2时,2组患者PI、RI差异无统计学意义(P>0.05),T3时,2组患者RI差异无统计学意义(P>0.05);T1、T2、T3时,A组患者Vm、Vs、Vd均高于B组,T3时,A组PI低于B组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论与丙泊酚静脉麻醉比较,七氟醚吸入麻醉可减轻因低碳酸症导致的脑血管张力增加、脑血流减少。

无痛分娩不同麻醉方式对产妇泌乳功能及新生儿Apgar评分的效果比较研究

目的研究无痛分娩不同麻醉方式对产妇泌乳功能、新生儿Apgar评分的影响。方法根据麻醉方式不同,将2016年6月至2018年4月在本院行无痛分娩的100例产妇分成对照组50例(单纯硬膜外麻醉)、观察组50例(腰硬联合麻醉)。比较产后泌乳功能和新生儿Apgar评分。结果观察组泌乳有效率(94.00%)高于对照组(70.00%)(P <0.05);两组产后1 min、5 min的新生儿Apgar评分差别不大(P> 0.05)。结论在无痛分娩中采取单纯硬膜外麻醉或腰硬联合麻醉,都不影响新生儿的呼吸状况,但腰硬联合麻醉方式对于产后泌乳更加有利。

有创动脉监测在老年患者骨科手术中的临床价值分析

目的 分析有创动脉（Invasive Blood Pressure,IBP）监测在老年患者骨科手术中的临床价值。方法 2014年1月至2015年10月,筛选患者94例,均同时在术中进行有创血压测量以及无创血压（Non-Invasive Blood Pressure,NBP）测量,计算各个时间段IBP、NBP检测下SBP差值（SD）、NAP差值（MD）、DBP差值（DD）,统计血压波动情况。结果 手术开始后,SD、MD高于基础值,DD低于基础,SD在缝皮时达到高峰,MD在切片后60 min达到高峰,DD在切皮时达到高峰,不同时间段SD、MD、DD组内比较差异具有统计学意义（P〈0.05）;术中51患者出现过血压波动,IBP检出162例次,均为即刻发现,NBP检出147例次,IBP检出后2~6 min后测得。结论 IBP监测血压及时性、准确性更好,更有助于调整麻醉策略,以保障手术安全。

老年胃肠间质瘤患者的临床特征与生存状况研究

目的探究老年胃肠间质瘤（GIST）患者的临床特征，分析患者术后生存状况。方法回顾性分析2010年1月～2013年12月在我院接受手术治疗的86例GIST患者的临床资料，对患者术后临床特征以及术后复发的危险因素进行分析。结果患者术后1年死亡2人，生存率为97．67％，术后3年死亡24人，生存率为72．09％；单因素分析结果显示肿瘤直径大小、核分裂象以及肿瘤是否破裂与患者术后复发有关（P〈0．05）；多因素分析结果显示肿瘤直径（RR：1．768，95％CI：0．986—3．183）以及肿瘤是否完整切除（RR：12．364，95％CI：2．047—73．282）是影响GIST患者生存的危险因素。生存分析显示肿瘤直径大小、肿瘤是否完整切除以及核分裂象计数、Ki-67指数与预后有关（P〈0．05）。结论对于GIST患者，肿瘤未完整切除、核分裂象数〉2个／50HPF以及肿瘤直径〉5em患者手术复发率高，预后差，在疾病治疗以及预后判断过程中应该重点关注。

Relationship Between Clinical Efficacy on Asthma Treated by Scarring Moxibustion and Fester Capacity

Objective： To investigate the relationship between fester capacity and clinical efficacy on allergic asthma treated by scarring moxibustion. Methods： The patients were randomly divided into scarring moxibustion 9-cone group, 3-cone group and 6-cone group. The biggest area, scab-lost time, first-festering time and scarring time of moxibustion sore, and the clinical efficacy in each group was observed. Results： The biggest post-moxibustion sore area in 9-cone group was larger than that in 3-cone group, but had no difference in comparison with 6-cone group; the scab-lost time, first-festering time and scarring time ofpost-moxibustion sore in each group were of no difference. The clinical efficacy was better in 9-cone group than in 3-cone group, but had no difference in comparison with the 6-cone group. Conclusion： Fester capacity in treating allergic asthma by scarring moxibustion is related to the clinical efficacy and definite fester capacity is the key to good results on allergic asthma.

Relationship Between Quantity of Suppurative Moxibustion and its Effect on Allergic Asthma

目的:探讨化脓灸治疗过敏性哮喘中化脓量和疗效的关系.方法:随机分为化脓灸9壮组,化脓灸3壮组和化脓灸6壮组,观察灸疮最大面积,灸疮脱痂时间,灸疮初始化脓时间,灸疮结疤时间和各组临床疗效.结果:9壮组的灸疮最大面积明显大于3壮组,与6壮组无显著差异,而各组灸后灸疮脱痂时间,灸疮初始化脓时间和灸疮结疤时间无显著差异,临床疗效显示9壮组明显优于3壮组,而与6壮组无显著差异.结论:化脓灸治疗过敏性哮喘中化脓量的多少和疗效有关,一定的化脓量是哮喘获效的关键.