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一种直线电机弹奏机器人的设计与研究 被引量:1
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作者 车学娜 周惠兴 +2 位作者 王衍学 王舜 何思轩 《北京建筑大学学报》 2021年第2期63-70,共8页
针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的... 针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化。最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求。研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考。 展开更多
关键词 弹奏机器人 机械手 仿生学 直线电机 优化设计
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