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一种直线电机弹奏机器人的设计与研究
被引量:
1
1
作者
车学娜
周惠兴
+2 位作者
王衍学
王舜
何思轩
《北京建筑大学学报》
2021年第2期63-70,共8页
针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的...
针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化。最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求。研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考。
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关键词
弹奏机器人
机械手
仿生学
直线电机
优化设计
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职称材料
题名
一种直线电机弹奏机器人的设计与研究
被引量:
1
1
作者
车学娜
周惠兴
王衍学
王舜
何思轩
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
北京建筑大学北京市建筑安全监测工程技术研究中心
北京建筑大学土木与交通工程学院
出处
《北京建筑大学学报》
2021年第2期63-70,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(51875032)。
文摘
针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手。首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析。其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化。最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求。研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考。
关键词
弹奏机器人
机械手
仿生学
直线电机
优化设计
Keywords
playing robot
manipulator
bionics
linear motor
optimization design
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种直线电机弹奏机器人的设计与研究
车学娜
周惠兴
王衍学
王舜
何思轩
《北京建筑大学学报》
2021
1
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