按摩机械臂仿真试验台设计与实现

针对现有机械臂仿真试验台开放性和可视化程度不足等问题,本文基于QT架构与VTK工具自主设计了一款机械臂仿真试验台.试验台的机械臂基于D-H坐标系,利用VTK库进行了仿真.程序设计根据任务框图采用模块化方法,并通过MVS模型进行整体统筹调度,并以按摩机械臂为对象进行仿真和按摩实验.结果表明,按摩机械臂整体误差不超过7 mm,能根据任务需求二次开发,实现了交互界面和误差数据可视化,整体精度控制满足项目需求,该试验台具备快速开发、可迭代和可视化等优势.

机器视觉在钢轨表面病害检测应用研究综述

繁忙的铁路运输会导致钢轨表面病害的出现,及时对钢轨表面进行检测能有效确保铁路的安全运行。首先介绍了钢轨表面病害的产生原因以及病害类型;其次分析了自动检测技术中机器视觉检测法的实现系统以及该方法的优势和面临的困境;再次从轨道背景、病害分割提取以及病害分类评估3个方面归纳了现如今主流的钢轨表面病害识别处理方案,即传统图像方法和机器学习方法。传统方法从纹理、图像语义2个方面进行特征提取和病害识别的算法设计,实现了对病害的识别、提取和预警,通过优化算法来克服环境因素带来的干扰,提高鲁棒性。近年来研究趋向于将传统方法与机器学习方法相结合,通过深度学习模型自动学习特征,弥补传统方法的不足,发挥机器学习方法在自适应性和泛化能力方面的优势,以实现更高的性能和应用广泛性。2种方法在特征设计方式、数据驱动与人工设计差异以及适应性和通用性3个方面各有优缺点。最后,提出视觉检测技术未来的发展方向应主要集中于提高算法的兼容性和多数据融合能力方面。

U71Mn钢轨在中性NaCl溶液中的初期腐蚀行为探析

为研究钢轨腐蚀行为与NaCl溶液浓度及腐蚀时间的关系,以U71Mn钢轨为对象,采用全浸试验和电化学测试方法探究了钢轨材料浸泡在1.0%、2.0%、2.5%、3.5%、4.0%和5.0%不同浓度的中性NaCl溶液中144 h及在中性3.5%NaCl溶液中浸泡12、48、96、144、192和288 h的初期腐蚀行为和机理。结果表明:初期钢轨材料的平均腐蚀速率与NaCl浓度和浸泡时间均呈正相关关系。随着NaCl浓度的增加,钢轨试样的E_(corr)从-0.651 V负向移动至-0.717 V,J_(corr)从5.71μA/cm_(2)增大至67.48μA/cm_(2);随着腐蚀时间的延长,钢轨试样的E_(corr)从-0.692 V负向移动至-0.720 V,J_(corr)从7.54μA/cm_(2)增大至74.59μA/cm_(2),其中腐蚀产物γ-FeOOH的还原会破坏原有稳定的锈层结构,最后造成腐蚀的加速。

SOP8功率MOSFET结壳热阻与封装可靠性研究

为研究SOP8双MOS芯片结壳热阻与封装可靠性,建立了封装芯片模型。运用有限元软件通过构建热-结构模块仿真了在EME-E115与CEL-1702HF两种塑封材料下的芯片结壳热阻情况,分析了热量在封装芯片内部的主要传递路径。对比分析了两种塑封仿真下塑封料外壳体、MOSFET、引线框架的变形与应力情况,研究了粘接层厚度变化对MOSFET最大等效应力的影响。研究结果表明,在SOP8双MOS芯片的内部,热量主要是沿着引线框架基板向塑封料底部进行传递。粘接焊料增厚50μm,MOSFET结温增幅未超过0.1℃,结温点到塑封料底面中心的热阻升高约1.3℃·W^(-1)。相比于EME-E115塑封料,使用CEL-1702HF塑封料进行封装仿真时,可使功率MOSFET的结壳热阻降低约20%,且芯片封装体在变形、应力方面均具有明显优势。增大粘接焊料的厚度可以有效减小MOSFET的应力。EME-E115与CEL-1702HF塑封下的MOSFEF最大等效应力在粘接焊料厚度分别超过40μm和50μm后均出现了返升的仿真结果。

机器人磨抛力主动柔顺控制研究进展

针对机器人磨抛过程中的力控制问题,本文总结了目前机器人磨抛力的监测方法,介绍和分析了主动柔顺控制技术中的两大经典力控制理论,并阐述了基于神经网络、模糊跟踪、PID等智能磨抛力控制策略的研究,提出了机器人磨抛力控制的关键性问题,对多维传感器解耦与融合检测技术、主-被动柔顺控制技术、机器视觉磨抛环境检测技术等进行展望,为未来机器人磨抛技术的研究提供了一定的指导。

应高度重视统编历史教材的理解与使用

近期调研发现,有价值的课不多,平淡无味者不少。不论是地市级公开课,还是省级研讨课,甚或某些示范课,多呈现这种景象:大量、大段选用论文论著中的论述,通过PPT呈现,教师朗读文字算作课堂分析,或提出问题由学生阅读材料并找出答案;插入许多图片。

车轮钢ER8在中性NaCl溶液中的电化学腐蚀行为

为研究ER8车轮钢在沿海中性氯盐环境下的腐蚀行为,通过电化学测试、腐蚀失重试验,结合扫描电镜(SEM)、X射线衍射(XRD)技术对ER8车轮钢在3种不同浓度中性NaCl溶液中的电化学腐蚀行为进行分析。极化曲线结果表明浸泡初期5.0%NaCl浓度下自腐蚀电流密度(Jcorr)最大,576 h后Jcorr在2.0%、3.5%NaCl浓度下均持续增大,腐蚀速率在2160 h时均大于0.12 mm/a。SEM结果显示腐蚀产物形貌主要为片状与团簇状结构,初期腐蚀产物形貌具有较多孔隙,难以阻碍Cl-与基体发生反应,2160 h时腐蚀产物结构更为均匀致密。XRD结果表明腐蚀产物主要由γ-FeOOH、α-FeOOH与Fe3O4组成。

曲率半径对车轮滚动接触疲劳性能的影响

滚动接触疲劳和磨损是铁路轮轨损伤的主要问题.本文中应用赫兹接触理论,在JD-1型轮轨模拟试验机上,通过改变试验冲角,研究了干态工况下曲率半径对车轮钢滚动接触疲劳性能的影响,并用光学显微镜和扫描电子显微镜观察车轮试样剖面与磨痕表面交界处的疲劳裂纹,分析不同曲率半径条件下车轮的滚动接触疲劳机理.结果表明:由于加工硬化的作用试验后所有试样的硬度均有提高;随着曲率半径的减小,车轮钢的磨损量增大,塑性流变层增厚且不均匀,车轮试样疲劳裂纹扩展加剧;裂纹在交变应力作用下容易继续向下扩展,从而形成严重的疲劳破坏.

历史教学网络资源的分类及开发

一、网络资源正成为历史课程改革中课程资源开发的重要组成部分 在刚出版不久的<〈全日制义务教育历史课程标准〉解读>中,历史课程资源被分解为六类资源:历史教材、学校图书馆、社区历史课程资源、历史音像资料、历史遗迹和各类博物馆纪念馆、信息技术和网络技术.这里我们可以把网络技术等同于网络资源,以便于论述.不难看出,前五种资源历史教师基本上已经相当熟练地运用,而真正具有革命性的尚待开发的是最后一种资源,即信息技术和网络技术(网络资源).

民国时期中学历史教科书风波述论

民国时期曾发生了两起鲜为人知的中学历史教科书风波,分别是顾颉刚编写的<本国史>教科书风波和吕思勉编写的<白话本国史>教科书风波.探究这两起风波,有助于我们了解民国时期,尤其是南京国民政府时期中学历史教育发展的特点.

基于二阶不变矩的弹头痕迹自动比对优化方法研究

在国内外对弹头痕迹比对方法的研究中,传统方法是通过显微镜肉眼观察,比对两个弹头上的线条型痕迹,看线条的粗细分布是否吻合,但是效率极低、误差大。为了消除实际测量过程中的误差(平移误差和转动误差),提出基于不变矩的方法来识别弹头痕迹,并通过与基于相似度的方法进行对比,最终得出基于二阶不变矩的痕迹识别方法。该方法具有误差小、识别率高的特点,并将其应用于实际的弹头痕迹比对中,取得了良好的效果。

清末民国时期历史教科书中的“太平天国运动”

文章围绕清末民国时期的中学历史教科书中有关太平天国运动的叙述,从内容、评价等角度进行了详细的比较,并从社会变革、史学研究的角度对这种变化的原因做了仔细的分析。

美国中小学教科书的选用

本文就当前美国中小学校教科书管理制度中的教科书选用问题,做了详细的考察,揭示了美国教科书选用的复杂性,对我国基础教育课程改革有一定借鉴作用。

努力提升历史教科书编写的史学水平——新版高中历史教科书读后的一点感想

史学的精髓在于求真求实，唯有如此，才能实现历史教育之“教化”目的。当然，历史的不可复原的局限性决定了我们不可能做到完全获得历史发展的真实原貌，但是随着史学研究的逐步深入以及对史料掌握的更加全面，我们会越来越接近历史的真相，对历史的认识也会更加深刻。

坚持、完善和发展中国特色基础教育教研制度——《关于加强和改进新时代基础教育教研工作的意见》解读

70年来,我国基础教育教研制度建设取得了显著成效,教研战线为深化基础教育课程改革、提高基础教育教学质量做出了重要贡献。进入新时代,教研工作还存在诸多问题,急需加以解决。2019年11月,教育部印发了《关于加强和改进新时代基础教育教研工作的意见》,坚持与时俱进,提出了新时代教研工作的目标和任务;建立五级教研工作体系,明确了新时代教研工作的具体职责和方式;强化专业标准,制订了新时代加强教研队伍建设的思路举措;强化多措并举,完善新时代教研工作的各项保障机制。

海峡两岸高中历史课程标准比较

《高中历史课程标准》(实验)(以下简称《标准》)的颁布,标志着我国高中历史教育改革进入了一个新的发展时期。对于《标准》中体现出来的诸多创新之处,学界给予了积极肯定。本文拟将海峡两岸高中历史课程标准进行重点比较,在指出各自特点的同时,也对进一步完善大陆的《标准》提出建议。

历史教科书建设的几点思考——基于更宽广视野的分析

依照全日制义务教育《历史课程标准(实验稿)》编写出来的北师大版、华师大版和人教版历史教科书,从发展的角度来看,在贯彻基础教育课程改革,尤其是历史课程改革的精神方面,很明显,已经取得了一定的成果.

在继承与发展中创新——对《普通高中历史课程标准》(实验)稿的解读

作者对新颁布的《高中历史课程标准》(实验 )做了宏观上的解读。文章指出 ,《高中历史课程标准》继承了义务教育《历史课程标准》和《高中历史教学大纲》的优点 ,并克服其不足 ,体现了在发展中创新的特点。

钱穆与中小学历史教育

近年来学界对钱穆思想的研究，取得了显著成果。笔者在研究民国时期中小学历史教育的发展时，注意到了一个以往我们没有发现的现象，那就是身为史学家的钱穆，对中小学历史教育的发展也给予了高度的重视，给我们留下了一笔宝贵的学术遗产，值得认真汲取。