库卡KR16 R1610-2工业机器人的建模和刚体动力学分析

以库卡KR16 R1610-2为例,介绍了牛顿——欧拉法在机器人关节的动力学正、逆运算中的应用,然后使用solid works软件对该工业机器人创建了三维模型,并用ADAMS软件对其进行了刚体动力学分析,最后以第3关节为研究对象,得到了其关节力和关节力矩变化曲线,以进一步开展该工业机器人的轨迹规划和结构优化设计等研究工作。

无级自锁顶推装置设计

依托于苏伊士运河平旋开启桥项目,文中提出了一种用于传递闭合部位处两平旋翼间载荷的新型连接机构-无级自锁顶推装置。该装置主要分为顶推、无级自锁两部分设计安装。顶推过程中通过顶推杆嵌入左箱体传递左右平旋翼间载荷;桥梁运行状态下,楔块、顶推杆和右箱体通过摩擦副实现自锁,电机伺服系统使安装于右旋翼的滑动箱体移动,结合楔块实现顶推杆的无级自锁及解锁功能;整个装置通过高强度摩擦型螺栓固定在两平旋翼表面。仿真结果表明,装置在极限工况下,整体结构受力均匀,关键零部件最大应力值不超过材料许用应力。通过运动学分析和缩比模型实验,验证装置可以实现自锁和解锁功能。鉴于该装置设计思路新颖,结构简单,且成本较低安装简易的特点,使得该装置具有较大的工程实用价值。