基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解

针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明,IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优;冗余机械臂逆解求解实例结果表明,IMPA的求解速度更快,求解精度和稳定性更佳,机械臂位姿精度提高,位姿误差降低,具有一定优势。

双吸离心泵优化分析

通过对某双吸离心泵优化前后仿真建模,并对压力分布、速度分布情况进行流场仿真分析,对比测试,调整优化方案,达到预期效果。优化后进出口段阻力损失降低约13%,叶片的低压大幅提升,抗气蚀性能远远优于优化前,叶片速度超过20 m/s的区域很少,速度均匀度高,泵壳旋流涡左右对称,有利于转轮轴向力的平衡,测试效率提高6.3%,高效点向大流量偏移,高效区变宽,为同类型双吸离心泵的优化提供了一定参考。