惯导系统传递对准模型的研究进展综述

初始对准是惯导系统开启工作后必须经历的阶段,而传递对准则是一种特殊的动基座初始对准技术,可有效提高武器装备的快速反应和精准打击能力。对惯导系统传递对准模型的研究进展进行了综合评述。首先,从姿态误差的定义出发,系统归纳了ϕ_(n)角误差模型、ϕ_(m) 角误差模型和相对姿态对准模型,对比分析了三类误差模型的特点。其次,给出了导航速度、相对速度和惯性速度的定义,理论推导了三种导航速度误差方程。然后,介绍了传递对准的量测模型,并重点归纳了基于相对姿态理论的文献所采用的量测模型。最后,讨论了传递对准有待解决的技术问题和未来研究方向。综述表明,误差的数学定义和参考坐标系以及匹配参数决定了传递对准模型的丰富性,在实际使用时,可以根据应用背景以及使用条件选择相应的传递对准模型,而在误差建模、误差激励、性能评估等方面,传递对准技术都有待进一步研究。

一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法

针对传统的基于计算参数的传递对准算法在大失准角下的强非线性问题以及杆臂误差导致的传递对准精度下降问题,提出了一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法。首先,基于快速传递对准模型,设计了全状态闭环反馈机制,通过对主、子惯导的姿态矩阵不断进行修正,实现大安装误差角估计值的快速收敛;然后,采用线性卡尔曼滤波对状态进行估计。仿真实验结果表明,相比于非线性滤波方法,所提算法在大、小安装误差角下均可以保持较高的对准精度,对准误差基本可以达到0.02°。车载试验结果也验证了所提算法具有更好的传递对准性能。

基于行人下肢碰撞被动保护的SUV前保险杠收缩系统研究

随着可持续发展的战略逐渐受到很多行业的推广,火力发电厂脱硫脱硝的措施逐渐纳入到可持续发展的战略中。火力发电厂的环保措施主要是针对脱硫脱硝措施进行展开,所以火力发电厂的脱硫脱硝措施是火电厂可持续发展的关键。本篇文章主要是通过火力发电厂脱硫脱硝措施进行分析提出现在状况下存在的问题并且进一步提出解决的方法。

海绵钛生产中镁精炼的设备配置与工艺先进性

介绍了镁精炼工序主要生产设备,对两种精炼炉工艺参数进行了对比,采用连续精炼炉具有明显优势;同时分析了镁精炼工序在高品质海绵钛生产过程中的重要性。

基于罗德里格斯参数的惯性系传递对准算法

针对传统的传递对准模型在大失准角下的强非线性问题以及由残余杆臂误差导致的传递对准精度下降问题,提出了一种改进的惯性系传递对准算法。首先,对子惯导姿态矩阵进行链式分解,得到常值姿态矩阵;然后,利用罗德里格斯参数等价替代该常值姿态矩阵,建立关于罗德里格斯参数和残余杆臂误差的具有弱非线性量测的传递对准模型;最后,利用非线性滤波对状态进行估计。基于摇摆运动的仿真实验表明,在存在大安装误差角以及残余杆臂误差情况下,算法相比于现有方法,对准速度更快,对准精度更高,在5~10 s内即可完成传递对准。车载试验结果也间接说明算法具有更高的传递对准性能。

基于高斯过程的航天器自适应滑模姿态控制

针对存在模型不确定性和外界干扰的刚性航天器,提出了一种基于高斯过程回归(GPR)的新型自适应滑模姿态控制算法。该算法具有自学习能力,在不同的姿态控制任务下都能够实现高精度、强鲁棒和高效率的姿态跟踪。首先,在航天器的四元数标称系统动态模型基础上,应用在线稀疏高斯过程回归(SOGP)方法学习系统的未知动态;其次,结合高斯过程的预测均值设计滑模控制算法,利用高斯过程的预测方差自适应调节控制增益,并应用李雅普诺夫方法严格证明闭环系统的稳定性,保证了航天器姿态跟踪误差的渐进收敛性;最后,通过数值仿真验证了所设计控制器的有效性。结果表明,该自学习控制算法与自适应滑模控制(ASMC)与神经网络自适应控制等算法相比,具有更快的收敛速度、更高的跟踪精度以及更低的控制成本。

惯导系统传递对准技术研究现状与展望

对惯性导航系统传递对准技术进行了综合评述,回顾了近年来国内外传递对准技术最新的研究进展,并对传递对准技术的未来研究方向进行了展望。首先介绍了传递对准模型和估计方法,并按照基于滤波方法和基于优化方法对现有方法进行了分类;随后讨论了传递对准中的可观测性和可观测度问题,详细地分析了各种方法的优缺点;接着对传递对准中的误差建模以及相应的补偿方法进行了介绍,包括传感器误差、变形误差、杆臂误差和主惯导信息误差;最后,针对传递对准技术还需重点研究的方向给出了建议。

电动调节阀在电解槽液位控制的应用

介绍了电动调节阀在多解槽液位控制上的应用,实现液下罐压力自动化,达到了电解槽液位多段控制,保障电解槽在日常和进出料料时的平稳运行。

不同缩宫药物联合应用对预防前置胎盘产后出血临床应用价值

本研究旨在评估不同缩宫药物联合应用对预防前置胎盘产后出血的临床应用价值。方法 我们选取广西贵港市覃塘区人民医院2021年10月-2022年11月收治的36例前置胎盘产妇作为研究对象,将其随机分为两组,分别为单独应用缩宫素组(18例)和联合应用麦角新碱和缩宫素组(18例)。记录各组妇女的生命体征变化情况、出血量、产后2小时子宫收缩情况、产后失血量及其他并发症情况。结果 两组之间生命体征变化情况差异不显著(P>0.05)。联合应用组的产后出血量和并发症发生率显著低于缩宫素组(P>0.05)。联合应用组在产后2小时的子宫收缩情况也明显优于缩宫素组。结论 本研究结果表明,联合应用麦角新碱和缩宫素对预防前置胎盘产后出血具有临床应用价值,可以显著降低出血量和产后失血量、减少并发症的发生率。