复杂环境下多无人机目标跟踪与避障联合航迹规划

针对多无人机在密集障碍环境中协同执行地面目标跟踪任务时存在避障能力不足的问题,提出一种基于零空间方法的多无人机目标跟踪与避障联合航迹规划算法。利用Lyapunov导引向量场得到协同对地面目标进行Standoff跟踪时的无人机目标跟踪速度指令,构建障碍物模型和避障人工势场函数,利用人工势场方法得到无人机避障速度指令;基于零空间方法,将避障任务设定为高优先级任务,通过将目标跟踪速度指令向避障任务零空间投影后再与避障速度指令相加的联合航迹规划方法,获取综合后的无人机速度指令。通过仿真分析验证联合航迹规划方法的有效性。仿真结果表明,联合航迹规划方法能够在密集障碍物存在的复杂环境中实时规划有效航迹,保证多无人机避开密集障碍物,持续跟踪目标,并且多无人机具有良好的协同性。

母爱的味道

母爱是开启知识大门的一把钥匙,母爱是夜晚航行船的航标灯,母爱是回荡在夜空里的那首歌,母爱是我们每个孩子心中温暖的太阳。因为有了它,我们感受到了温暖;因为有了它,我们健康快乐地长大。母爱是伟大的,母爱也是无微不至的。