基于双目视觉的移动机器人障碍物检测研究

针对移动机器人立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,提出了一种基于图像分割和立体视觉相结合的障碍物检测方法。通过分割提取出了障碍物的大致形体并滤去地面上的冗余信息,这样就把立体视觉避障中匹配区域缩小到有用的障碍物区域中,提高了匹配速度和精度。同时,采用德州仪器的DSP—TMSDM642实现了该算法在移动机器人上的嵌入式实现。实验结果表明了该方法能够在室内环境下较好地分割出障碍物目标大致区域,计算出障碍物特征点的三维信息精度高,具有较强的自适应性。

基于改进Sobel算子的图像边缘检测及其嵌入式实现

针对经典Sobel边缘检测算子存在数字图像边缘定位精度不高和提取出的边缘较粗等缺点,给出了在边缘定位精度和提取的边缘粗细两方面相应的算法改进:在原有水平和垂直模板的基础上新增6个方向模板,提高了定位精度;对提取出来的边缘在其3×3领域内进行细化。同时,给出了边缘检测在德州仪器DSP——TMSDM642上的嵌入式实现。实验证明,改进算法在嵌入式图像处理系统上能得到较为理想的边缘信息,为后续图像分割等提供了较好的平台。

基于机器视觉的机械测量及识别技术研究

在自动化生产中,测量技术在产品的检查、装配和品质管理占有重要的地位。其中视觉系统是众多测量工具最具潜力一种。与其他系统相比,视觉系统的最主要优点是高速、高精度且能够方便的调整测量范围。提出了一种基于机器视觉的测量和识别系统。首先使用张氏算法对崎变的图像进行校正,再利用模板匹配和模糊聚类算法对图像进行处理,以获得具体的尺寸参数。试验结果表明该系统能够快速有效地对工件进行测量、具有高的工程应用价值。

基于粒子群算法的工件视觉测量研究

提出了一种基于机器视觉的测量和识别系统。在自动化生产中,测量技术在产品检查、装配和品质管理占有重要的地位。其中视觉系统可以说是众多测量工具最具潜力一种。与其他系统相比,视觉系统的最主要优点是具有高速、高精度且能够方便的调整测量范围。首先对采集的图像进行预处理;其次利用模板匹配及图像分割技术获得所需要测量的二值图像;最后利用粒子群算法对其进行模式聚类并计算出特征具体的尺寸参数。结果表明该系统能够正常工作、具有很高的工程应用价值。

2.5自由度书法机械手设计

介绍了基于PIC16F877单片机与PMM8713芯片的书法机械手,整个系统包括上位PC机以及由XY工作台、脉冲分配电路、斩波恒流电路和绕组过流保护电路等组成的下位机。同时给出了基于VC++6.0的汉字输入、字符点阵提取的软件设计以及在单片机中实现点阵字形插补的算法。

基于嵌入式的起重机监控系统

传统起重机监控系统硬件构架落后和监控参数不全面,导致系统功能扩展受限,无法全面描述设备状态。文中提出一种基于16位高性能数字信号控制器dsPIC30F6012和工业触摸屏的起重机智能监控系统解决方案。对于起升载荷及主梁下挠量采样过程带来的干扰,引入数字滤波器予以最大程度消除,并对整个系统的硬件和软件具体实现进行了详尽的分析和研究。

基于嵌入式系统的电梯导轨支架间距自动测量仪

针对传统导轨支架间距检测存在效率低和通用性不强等缺点,提出了基于32位高性能微控制器STM32F405和多传感器融合的导轨支架间距自动测量解决方案。通过所设计的自适应算法对测距传感器获得的数据进行分析,求得支架边缘位置;对加速度传感器的数据进行处理,求得支架间距。对整个系统的硬件和软件的具体实现进行了详尽的分析和研究。试验结果表明该系统的测量精度符合检验规范要求。

电梯轿厢意外移动保护装置的设置及失效案例分析

电梯轿厢在开锁区域内且开门的情况下发生意外移动,可能对不做防备的轿厢出入口处乘客造成剪切、挤压等事故,导致这些事故发生的主要原因是制动器故障、驱动系统失效和操作人员的失误等;为此,GB 7588—2003《电梯制造与安装安全规范》第1号修改单中加入了"轿厢意外移动保护装置"的相关内容。文中分析了轿厢意外移动保护装置的设置问题,着重对部分失效案例进行分析,并提出相关性建议以供参考。

自动扶梯附加制动器及其制动性能的分析

附加制动器是自动扶梯中重要的安全保护装置,能否有效地制停因驱动链断链、主机移位等失效导致的自动扶梯不受控制下行,完全依靠附加制动器的作用,因此对附加制动器的制动性能的分析是必要的。文章阐释了GB 16899—2011《自动扶梯和自动人行道制造与安装安全规范》(以下简称GB 16899-2011)中附加制动器的要求,分析了附加制动器的工作原理及制动盘制动过程。详细分析了在空载额定速度、制动载荷额定速度和超速工况下的附加制动器的制动性能,提出相关性建议以供参考。

电梯停电自动救援操作装置及其检验的探讨

文中研究了电梯自动救援操作装置的作用,阐述了自动救援操作装置的分类。同时,分析了自动救援操作装置的检验要点,最后对自动救援操作装置检验可能存在的问题进行了详细探讨,并提出相关建议以供参考。

电梯杠杆鼓式制动器失效形式及案例分析

电梯制动器是保障电梯安全运行最重要的安全保护装置。文中以现有电梯制动器中占比较大的杠杆鼓式制动器为研究对象,简述了典型杠杆鼓式制动器的结构,分析了杠杆鼓式制动器三种主要失效形式,详细剖析了某一杠杆鼓式制动器失效案例。通过对制动器失效形式和失效案例的分析,以期为电梯生产单位和检验检测机构的相关人员提供参考。

电梯轿厢意外移动保护装置的构成及故障分析

研究了GB 7588—2003《电梯制造与安装安全规范》第1号修改单对电梯轿厢意外移动保护装置的要求,阐述轿厢意外移动保护装置系统的构成;分析了同步曳引主机的轿厢意外移动保护装置的实现方式;最后对典型同步曳引机的UCMP检测子系统的故障进行推理总结分析:可供相关从业人员参考。

自动扶梯附加制动器动作触发原理及案例分析

自动扶梯梯级驱动主轴与工作制动器连接失效时,能否可靠触发附加制动器动作是制停自动扶梯的关键。通过对标准条款中附加制动器触发要求的解读,给出了常见棘爪棘轮或制动盘式附加制动器触发原理和制停过程。详细分析了某一附加制动器触发延时电路的设计缺陷导致了其动作触发失效,并给出了有效的解决方案。通过对标准条款和失效案例分析可以为自动扶梯生产单位和检验检测机构的相关人员提供参考,遇到类似问题时可以极大地减少故障排查时间。

自动扶梯梳齿啮合尺寸的测量及解决方案

自动扶梯的梳齿与踏板的相交线位置是事故的多发因素之一,过小的啮合深度或过大的啮合间隙,可能对不做防备的出入相交线区域的乘客造成脚部挤压等事故,对啮合深度或啮合间隙进行检测是必要的。文章分析了传统的啮合尺寸测量的两个缺点——效率低下和误差大,提出了一种结合阶梯等高测量和深度测量两种功能于一体的专用测量尺解决方案,并给出了测量实例。测量实践结果表明该专用测量尺读数快、测量效率高,可供相关从业人员参考使用。

浅谈护士与病人沟通技巧

沟通是人际交往的一门艺术,在医患关系日益紧张的今天,我们如何与病人进行有效的沟通,赢得良好的口碑。以几点见解与同行们共同交流、探讨。首先要真诚：一切的语言艺术与沟通技巧都是建立在真诚的态度之上的。真诚可以消出护士与病人之间的陌生感,

一起自动扶梯附加制动器的动作触发案例分析

近期,国内发生多起公共场所的公共交通型自动扶梯事故,这些事故中大多数与附加制动器相关。自动扶梯发生非操纵逆转或超速时,需要触发附加制动器,特别是主驱动链意外断开,附加制动器将是最后一道保护装置。目前绝大多数自动扶梯的超速、非操纵逆转保护等功能采用可编程电子安全相关系统来实现,并最终触发附加制动器动作。

电梯轿厢意外移动保护装置的设置、检验及其实现方式

探讨了电梯轿厢意外移动保护装置的设置条件和检验方法，给出了一种比较典型的实现方式。对制动器自监测功能的实现方式及轿厢意外移动保护装置的保护范围提出了疑问。