基于方向决策RRT算法的移动机器人路径规划

针对传统拓展随机树(RRT)算法用于路径规划时存在搜索时间长、生成路径非最优、对狭窄通道环境适应性差的问题,提出了基于方向决策的快速扩展随机树路径规划(Orientation-information strategy Rapidly-Exploring Random Tree, OIS-RRT)算法。首先,通过引入基于方向变量的探索式节点,增强扩展节点导向性;其次,采用启发式采样策略,减少了冗余拓展节点;最后,利用三次B样条曲线对路径规划结果进行平滑处理。由对比实验可知,改进算法有利于提升收敛速度并增强算法对于复杂环境的适应能力,避免陷入局部最优。仿真结果表明,改进算法在提高算法效率的同时能够实现更高质量的路径规划。

富血小板血浆治疗膝骨关节炎的研究进展

对于早中期膝骨关节炎(KOA),目前的主要治疗手段是保守治疗,其中关节腔内注射药物具有操作简单、疗效显著的特点,临床应用广泛。研究表明,富血小板血浆(PRP)具有促进细胞增殖、胶原合成和炎性趋化的作用,关节腔内注射能有效修复关节软骨,延缓关节软骨的退行性改变。该文综述PRP的生物学特性以及近年来PRP治疗KOA的相关基础临床研究,探讨目前PRP治疗中存在的争议和问题,提出可能影响其临床疗效的影响因素(制备流程、储存方式、PRP成分、疗效评价手段等),同时对PRP治疗KOA的研究方向进行展望。

银行信贷类保证金账户风险点及内部审计研究

近年来,为满足供给侧改革需要,解决中小微企业融资难的问题,我国融资担保机构与银行业金融机构的业务合作模式不断优化,企业、银行、担保的三方协同发展也得以实现。但在相关实践中,受市场经济下行压力影响,违规经营的担保机构数量不断增加,管理不善的信贷类保证金账户往往会威胁区域金融稳定和银行信贷资金安全。基于此,文章将分析银行信贷类保证金账户风险点,并深入探讨银行信贷类保证金账户风险点的内部审计策略,以期给相关从业人员带来启发。

基于供给侧改革的银行信贷资金效率研究

供给侧改革带来的影响较为深远,这种影响在银行信贷资金效率方面存在直观体现。现阶段,我国存在的金融资源过于集中,同样属于其中代表问题。基于此,该文将简单分析供给改革下银行信贷资金的效率问题,并围绕银行信贷资金的效率问题开展实证探讨,研究发现银行的规模与其信贷资金效率成反比,由此该文提出了三方面建议,即强化金融行业竞争、设法推进中小企业担保机制健全、设法减少非市场干预。

语音识别中的DenseNet模型研究

为了解决语音识别中由网络加深导致的低层特征消失、参数量大及网络训练困难的问题,基于Inception V3网络的非对称卷积思想,提出了一种改进的密集连接卷积神经网络(densely connected convolutional neural networks,DenseNet)模型。根据语音识别的长时相关性,通过密集连接块建立起不同层之间的连接关系,从而保存低层特征、加强特征传播;为了得到尺度更丰富的声学特征,将卷积核的范围进行扩大;利用非对称卷积思想分解卷积核,以减少参数量。实验结果表明,相较经典深度残差卷积神经网络模型和原始DenseNet模型,提出的模型在THCHS30数据集上的语音识别性能更好,在保证识别率的情况下,还减少了网络参数量,提高了模型训练效率。

《机械运动控制原理与技术》教材建设及实践

机械运动控制技术是数控机床、机器人等现代机械和智能装备的关键技术,在装备制造业中有着极为广泛的应用。目前我国高校还没有专门开设《机械运动控制原理与技术》课程,其知识点零散地分布在一些相关课程中,知识点不成体系,不利于教学。因此统一编写《机械运动控制原理与技术》教材,开展该课程的教学改革十分迫切。