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水下航行器视觉控制技术综述
1
作者
高剑
何耀祯
+4 位作者
陈依民
张元旭
杨旭博
李宇丰
张桢驰
《水下无人系统学报》
2024年第2期282-294,共13页
视觉控制是通过视觉信息进行环境和自身状态感知的一种控制方式,文中将该技术应用于水下航行器控制,并对不同应用场景下的相关研究进展、难点与趋势进行分析。首先介绍水下航行器视觉控制技术发展现状与任务场景,然后对水下图像增强、...
视觉控制是通过视觉信息进行环境和自身状态感知的一种控制方式,文中将该技术应用于水下航行器控制,并对不同应用场景下的相关研究进展、难点与趋势进行分析。首先介绍水下航行器视觉控制技术发展现状与任务场景,然后对水下图像增强、目标识别与位姿估计技术进行介绍,并从水下视觉动力定位与目标跟踪、水下航行器对接及水下目标抓取作业等3个任务场景,对水下航行器视觉控制技术发展现状进行总结和分析,最后梳理了水下航行器视觉控制技术的难点与发展趋势。
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关键词
水下航行器
水下视觉
视觉控制
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职称材料
结合尺度不变特征的ORB算法改进
被引量:
4
2
作者
卢健
何耀祯
+1 位作者
陈旭
刘通
《测控技术》
2019年第3期97-101,107,共6页
针对ORB(ORiented Brief,方向描述符)算法不具备尺度不变性,且匹配点对错误较多等缺点,结合SURF(Speed-up Robust Features,加速稳健特征)与ORB提出一种新的算法。通过计算积分图像,使用盒子滤波器近似高斯滤波,构建尺度空间,通过Hessia...
针对ORB(ORiented Brief,方向描述符)算法不具备尺度不变性,且匹配点对错误较多等缺点,结合SURF(Speed-up Robust Features,加速稳健特征)与ORB提出一种新的算法。通过计算积分图像,使用盒子滤波器近似高斯滤波,构建尺度空间,通过Hessian矩阵检测出具备尺度不变的特征点;用ORB对特征点进行描述,采用Hamming距离完成粗匹配;使用改进的RANSAC(RANdom SAmple Consensus,随机抽样一致)减少其迭代次数,同时,去除错误的匹配点对。实验结果表明,在尺度变化时,改进算法的平均准确度为86.3%,约为ORB的3.1倍;综合对比时,改进算法的平均精度可达85.1%,是ORB的2.4倍,平均耗时高于ORB,但远低于SIFT,在不失精度的前提下有效地保证了鲁棒性和实时性。
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关键词
ORB
尺度空间
HESSIAN矩阵
HAMMING距离
改进RANSAC
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职称材料
题名
水下航行器视觉控制技术综述
1
作者
高剑
何耀祯
陈依民
张元旭
杨旭博
李宇丰
张桢驰
机构
西北工业大学航海学院
出处
《水下无人系统学报》
2024年第2期282-294,共13页
基金
国家自然科学基金项目资助(51979228,52102469).
文摘
视觉控制是通过视觉信息进行环境和自身状态感知的一种控制方式,文中将该技术应用于水下航行器控制,并对不同应用场景下的相关研究进展、难点与趋势进行分析。首先介绍水下航行器视觉控制技术发展现状与任务场景,然后对水下图像增强、目标识别与位姿估计技术进行介绍,并从水下视觉动力定位与目标跟踪、水下航行器对接及水下目标抓取作业等3个任务场景,对水下航行器视觉控制技术发展现状进行总结和分析,最后梳理了水下航行器视觉控制技术的难点与发展趋势。
关键词
水下航行器
水下视觉
视觉控制
Keywords
undersea vehicle
underwater vision
visual control
分类号
TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
结合尺度不变特征的ORB算法改进
被引量:
4
2
作者
卢健
何耀祯
陈旭
刘通
机构
西安工程大学电子信息学院
出处
《测控技术》
2019年第3期97-101,107,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51607133)
陕西省教育厅专项科学研究计划项目(17JK0332)
+1 种基金
陕西省科技厅科技发展计划项目(2011K06-01)
西安市碑林区应用技术研发项目(GX1807)
文摘
针对ORB(ORiented Brief,方向描述符)算法不具备尺度不变性,且匹配点对错误较多等缺点,结合SURF(Speed-up Robust Features,加速稳健特征)与ORB提出一种新的算法。通过计算积分图像,使用盒子滤波器近似高斯滤波,构建尺度空间,通过Hessian矩阵检测出具备尺度不变的特征点;用ORB对特征点进行描述,采用Hamming距离完成粗匹配;使用改进的RANSAC(RANdom SAmple Consensus,随机抽样一致)减少其迭代次数,同时,去除错误的匹配点对。实验结果表明,在尺度变化时,改进算法的平均准确度为86.3%,约为ORB的3.1倍;综合对比时,改进算法的平均精度可达85.1%,是ORB的2.4倍,平均耗时高于ORB,但远低于SIFT,在不失精度的前提下有效地保证了鲁棒性和实时性。
关键词
ORB
尺度空间
HESSIAN矩阵
HAMMING距离
改进RANSAC
Keywords
ORB
scale space
Hessian matrix
Hamming distance
improved RANSAC
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下航行器视觉控制技术综述
高剑
何耀祯
陈依民
张元旭
杨旭博
李宇丰
张桢驰
《水下无人系统学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
结合尺度不变特征的ORB算法改进
卢健
何耀祯
陈旭
刘通
《测控技术》
2019
4
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职称材料
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