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四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
被引量:
25
1
作者
熊蓉
张翮
+2 位作者
褚健
何臻峰
吴永海
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期93-98,共6页
本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划...
本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.
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关键词
全方位移动机器人
运动控制
轨迹规划
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职称材料
人工智能技术在机器人运动规划中的应用
被引量:
9
2
作者
马雪英
何臻峰
林兰芬
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2004年第4期135-138,共4页
机器人的运动规划问题是机器人学和人工智能中的一个重要课题。总结了国内外在机器人运动规划领域的一些典型算法,讨论了各种人工智能技术在运动规划中的应用,介绍了在空间机器人运动规划课题研究中的一些成果。
关键词
人工智能技术
机器人运动规划
位姿空间
搜索算法
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职称材料
题名
四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
被引量:
25
1
作者
熊蓉
张翮
褚健
何臻峰
吴永海
机构
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
浙江大学计算机学院
浙江大学机械与能源学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期93-98,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60305010)
文摘
本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.
关键词
全方位移动机器人
运动控制
轨迹规划
Keywords
omni-directional mobile robot
motion control
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
人工智能技术在机器人运动规划中的应用
被引量:
9
2
作者
马雪英
何臻峰
林兰芬
机构
浙江财经学院信息管理系
浙江大学计算机科学系
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2004年第4期135-138,共4页
基金
国家"863"计划基金(2002AA742047)
文摘
机器人的运动规划问题是机器人学和人工智能中的一个重要课题。总结了国内外在机器人运动规划领域的一些典型算法,讨论了各种人工智能技术在运动规划中的应用,介绍了在空间机器人运动规划课题研究中的一些成果。
关键词
人工智能技术
机器人运动规划
位姿空间
搜索算法
Keywords
AI Technology
Robotic Motion Planning Problem
Configuration Space
Searching Algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
熊蓉
张翮
褚健
何臻峰
吴永海
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
25
下载PDF
职称材料
2
人工智能技术在机器人运动规划中的应用
马雪英
何臻峰
林兰芬
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2004
9
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职称材料
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