基于平方根容积卡尔曼滤波的水面无人艇导航定位算法

针对不含GPS/北斗等外部传感器的水面无人艇自主定位问题,论文提出一种基于平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature kalman filter,SCKF)的水面无人艇定位算法。该算法利用数值拟合获取的给定电机电压和水面无人艇稳态速度(U-u)的非线性函数关系,将其作为系统的观测方程,融合无人艇的线性状态方程实现导航定位。为提升定位精度,在SCKF的观测方程中引入低通滤波器。最后通过试验验证了算法的有效性。

论鲁敏长篇小说《奔月》中的“生存者同现代性焦虑的和解”

《奔月》是鲁敏对“生存者与现代性焦虑”这一社会性关系的诠释和思考。文章通过文本将目光聚焦于眼下,关注社会现代性产生的焦虑,并重点使居于其间的人通过自救和他救的途径最终生成新的认识,达成与现代性的和解。从生存者与现代性焦虑达成和解的角度解读文本,揭示作家对当下现代性社会的反思以及对生存者的内在理性热烈而真挚的肯定意味。

悲歌里的生存思考——论《张马丁的第八天》中生存困境的书写新义

《张马丁的第八天》以天母河地区天主教莱高维诺主教与天石村迎神会张天赐会首的冲突斗争为主线,讲述了传教士张马丁和民间女子张王氏等人在清末乱世所遭遇的种种生命悲情和生存困境。小说一方面延续了对于个体生命在特殊时期沉浮命运的密切关注,延续了对美好生命存在的无限赞美和对周遭无理性环境的注视姿态;一方面又向精神和哲性层面漫溯,在中西方宗教文化的交融背景下,追问不同信仰激烈冲撞产生的困境,思考异质文明身份认同的可能性,思考不堪的生存状态背后的传统秩序与人性的多面呈现,思考真实与荒谬的界限,进而思考生而为人的终极意义。