基因植入遗传算法在焊接机器人序列规划中的应用

针对经典遗传算法的缺陷,在贪婪遗传算法的基础上引入了基因植入操作,此算法称为"基因植入贪婪遗传算法",并应用到多关节机器人多点焊接的全局序列规划中。实现了在不增加种群规模、不增加运算量的条件下增大搜索范围、改善收敛效果的目的。提高了收敛速度,减少了陷入局部收敛的可能性,仿真和实验结果充分证明了基因植入贪婪遗传算法的有效性和优越性。

多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究

利用遗传算法寻找多点焊接机器人的最优运动规划的方法。第一步应用遗传算法对多点焊接工业机器人进行全局路径最优规划,确定机器人操作手终端遍历所有目标点的最短路径;然后在相邻目标点之间应用遗传算法进行关节空间的轨迹规划,寻找时间最短的最优轨迹。实验结果表明缩短了运行时间,提高了机器人的工作效率,可见方法的可行性和先进性。

RS-232/RS-485无源转换电路设计

本文结合串行通讯接口RS-232和RS-485的工作原理和特点,提出了一种简单实用的无源转换电路设计方法,介绍了一种将RS-232接口转换为RS-485接口同时也可以将USB转换成RS485的智能转换器的设计,该转换器在USB口获取电源并通过芯片CP2101将5v转换成3.3v并供给其他芯片使用。

基于FPGA的PID神经元网络控制器设计

本文介绍了一种将PID控制规律与神经元网络相结合的方法,即PID神经元网络,之后采用硬件语言进行描述的方法将其在FPGA中实现。采用modelsim 6.0对其进行仿真验证并在Quartus II 6.0平台上进行综合,最终形成一个被灵活调用的IP核。同时,基于FPGA所实现的IP核具有很好的可移植性和复用性,适合应用到各种智能控制系统中,从而提高控制系统的实时性,具有广泛的推广应用价值。

模糊神经网络在矿井提升机恒减速控制系统中的应用研究

针对矿井提升机恒减速控制系统的特点,提出了采用自适应模糊控制策略对提升机减速度进行控制,通过采用 RBF 神经网络对被控对象进行在线辨识,采用梯度下降法在线修正模糊控制器的模糊控制规则的方法,实现了该控制策略。基于此策略,利用 Atmega16单片机和 Virtex2 PRO FPGA 芯片构建了矿井提升机恒减速控制系统,仿真结果表明该控制方法具有良好的控制品质。