基于树莓派机器人的ROS六麦模块声源定位系统

基于TDOA定位算法和超声波测距原理,以树莓派机器人为平台,通过六麦环形MIC阵列组成的定向组件和超声波模块HC-SR04,完成了声音的精确定位,角度误差不超过4.35%,距离误差不超过3.5%,最大距离不超过4 m。通过N10激光雷达,能返回以自身为圆心、半径12 m、360°以内的二维空间图像,完成了机器人周围二维图像的绘制,实现对机器人周围环境的直观反馈,并结合人脸识别技术,实现对声源的方位和距离的精确定位。