空间站机械臂任务规划方法

任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给出将任务分解为子任务的建议,将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件,飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为,每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成,建立了分层规划对象模型。同时,构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值,在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述,将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解,生成地面控制动作序列,实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。

一种基于自更新的简单高效Cache一致性协议

随着片上多处理器系统核数的增加,当前一致性协议上存在的许多问题使共享存储系统复杂而低效.目前一些一致性协议极其复杂,例如MESI(modified exclusive shared or invalid)协议,存在众多的中间状态和竞争.并且这些协议还会导致额外失效通信,以及大量记录共享信息的目录存储开销(目录协议)或广播消息的网络开销(监听协议).对数据无竞争的程序实现了一种简单高效一致性协议VISU(valid/invalid states based on self-updating),这种协议基于自更新操作(self-updating)、只包含2个稳定状态(valid/invalid).所设计的两状态VISU协议消除了目录和间接事务.首先基于并行编程的数据无竞争(data race free, DRF)模型,采用在同步点进行自更新共享数据来保证正确性.其次利用动态识别私有和共享数据的技术,提出了对私有数据进行写回、对共享数据进行写直达的方案.对于私有数据,简单的写回策略能够简化不必要的片上通信.在L1 cache中,对于共享数据的写直达方式能确保LLC(last level cache)中数据最新从而消除了几乎所有的一致性状态.实现的VISU协议开销低、不需要目录、没有间接传输和众多的一致性状态,且更加容易验证,同时获得了与MESI目录协议几乎相当甚至更优的性能.

基于多源影像的“祝融号”火星车高精度定位

2021年5月15日,中国“祝融号”火星车成功登陆火星乌托邦平原南部,首次独立在一次任务中成功实现“绕、落、巡”的探测目标。火星车高精度定位对于火星任务的顺利实施和后续科学研究都至关重要,如火星车路径规划和规避危险区域。详细介绍了基于多源影像的“祝融号”火星车定位方法,采用由粗至精的策略实现了着陆点在轨道器高分影像的精确定位,采用相对定位和绝对定位相结合的地面修正方式实现了火星车站点的连续高精度定位。对多源影像的定位方法进行了实验验证,结果表明基于视觉的着陆点定位精度能优于高分轨道器影像1个像素,基于光束法平差的相对定位精度在距离10 m左右时优于3%。基于多源影像的定位方法已成功应用于“祝融号”火星车定位,高精度的定位结果有力地保障了火星车在火面进行安全高效移动。

2004年6月17日四川宜宾4.5级地震烈度考察及灾害损失评估

2004年6月17日5时25分在四川省宜宾县境内发生的4 5级地震宏观震中位于白花镇与孔滩镇交界部位。震中区烈度为Ⅵ度区和Ⅴ度区,面积各为5km2和150km2。等震线分布总体形态呈长轴走向为北东向的椭圆状。震区建筑物出现一些破坏或损坏的现象。地震造成直接经济损失1535万元,约占宜宾县2003年国民生产总值20 0429亿元的0 77%。

基于多源影像的探测器月面着陆点定位与精度验证

探测器月面着陆点高精度定位是探测器着陆的重要技术环节,也是地外天体探测器开展各项工作的重要前提.本文基于多源图像数据,利用图像特征匹配和多重覆盖影像定位技术,设计了探测器月面着陆点高精度定位方法,并使用嫦娥三号任务相关影像进行了定位实验与精度验证.在高精度图像匹配和几何变换的基础上,降落相机序列影像间的匹配精度达到子像素,LRO NAC影像与中分辨率降落图像的匹配精度优于1pixel,最终解算的嫦娥三号探测器着陆点坐标为(44.1196°N,19.5148°W).本文方法综合利用了多源图像数据,不完全依靠着陆区DOM底图的制图精度,是对影像与DOM底图配准定位结果的进一步精化,在未来的月球着陆探测任务中具有应用价值.

水库底部岩塞爆破技术在引水工程中的应用

针对宁波市周公宅(皎口)水库引水工程中水库底部取水口的施工问题,探讨了采用岩塞爆破技术要求、合理爆破参数的确定和岩塞爆破在施工、爆破中对作业人员、建筑物和供水线路中金属构件等的安全保护措施以及实施效果。

化学除草剂药害避免方法与补救措施

一、坚持先试验后推广应用的原则 新的除草剂必须进行生物测定，以便明确该除草剂的适用范围、除草对象、防除适期、用药剂量或浓度、施药方法及注意事项等。在推广应用这些技术时，仍然要先进行试验，然后由点到面，逐渐推广使用。

让学生的习作更有“趣”

爱因斯坦曾经说过,兴趣是最好的老师;我认为,兴趣还是一种强大的动力。在小学生习作教学中,如何使学生的习作更有'趣'呢?可以从以下几方面来入手:一、以表演激趣小学生年龄偏低,对一些事物的描述,就显得比较空洞,尤其是人物对话的提示语。因此,我就为他们创设一些机会,选取一些材料,由学生进行表演,其他同学注意观察表演同学的神态、表情、动作,进而加以感悟。如学生对人物争吵的提示语。

日积月累 因势利导——日记在小学作文中的作用

日记是培养学生习作能力、习作习惯方面的有效途径。一、利于培养学生的观察能力马克思主义文艺理论认为:'现实生活是文学写作的唯一源泉。学生作文不同于文学创作,但习作离不开学生生活环境。'日记主要是记录当天的生活,因此它离不开生活中的观察。坚持记日记,在一定程度上就是让学生多留心周围的事物,要多观察。

水泥-水玻璃双液注浆技术在引水工程中的应用

针对宁波自溪引水工程隧洞17标上游出现的渗漏水情况，为确保隧洞运行安全，采用水泥一水玻璃双液注浆技术对引水隧洞渗漏现象进行整治。

珍视学生的独特体验展开丰富的随文练笔

在阅读教学中,我们要珍视学生在阅读过程中独特的感受、情感的体验、创造性的理解和价值取向,充分激发学生的主动意识,引导学生多角度地解读教材,挖掘教材的思想内涵,让学生通过教师的引导、启发、点拨而获得的情感熏陶及内心独特的感受,并与语言训练有机地结合起来,积极主动地展开丰富多彩的语言表达,强化学生的写作训练。

现代教育中家庭走访之我见

教师通过家庭走访的形式对学生进行教育,具有独特而显著的效果。教师家庭走访采取有效策略,有利于家校双方全方位地了解孩子的身心状况,从而更有针对性地对其进行教育引导,促进其健康成长。

岩塞爆破在引水工程建筑物中的应用

重点介绍岩塞爆破在宁波市周公宅(皎口)水库引水及城市供水环网工程引水工程建筑物中的应用,以及岩塞爆破的设计、施工。

多特征融合的月面采样遥操作视觉定位方法

嫦娥五号月面采样任务中,采样机械臂受到臂杆与关节柔性的影响其末端存在操作误差,需要依靠着陆器和机械臂携带多个视觉相机的定位引导,才能实现采样、放样、样品罐抓取与转移放置等精确操作。针对上述需求,本文设计了基于着陆器监视相机和机械臂末端臂载相机相结合的定位方案,提出了基于圆形目标自然特征和靶标特征结合的视觉定位方法,建立了基于成像光束逆投影的多特征融合视觉定位统一框架,分析了不同工况条件下机械臂操作误差对视觉定位收敛性的影响,设计了不同类特征的同尺度误差模型及其迭代优化策略,针对不同操作应用场景实现了基于单个或多个相机的不同类型特征组合定位。经试验分析验证,采样操作中的双目椭圆视觉定位精度优于2 cm,放样与抓罐等操作中的圆形目标与靶标组合特征视觉定位的精度优于2 mm,达到了机械臂精确操作引导的要求,成功支撑了嫦娥五号月面采样封装任务的实施。

基于双目椭圆特征的月面采样机械臂末端位姿精确测量方法

嫦娥五号月面采样任务中,机械臂的细长、柔性特点使得难以通过开环控制实现精确采样,如何利用监视相机对机械臂末端小尺寸部件的远距离精确定位,是实现机械臂采样精确引导控制和保证采样安全的关键.针对上述问题,本文提出了一种基于双目逆投影变换的圆形目标位姿精确测量算法,利用机械臂末端腕关节处小尺寸圆盘部件形成的椭圆轮廓图像,构建基于双目透视投影逆变换的目标圆空间表达方程,在三维空间中建立对圆盘目标位姿的最小残差优化模型,实现了基于L-M算法的圆形目标最优位姿求解.与传统方法相比,该算法无需进行椭圆拟合和成像投影误差方程的构建,精简算法步骤的同时又极大地减少了椭圆拟合带来的精度损失.实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,有效支撑了嫦娥五号月面表取采样任务的实施.

扑下身子认真学 撸起袖子加油干

党的十九大是在我国全面建成小康社会决胜阶段、中国特色社会主义进入新时代的关键时期召开的一次十分重要的大会,在党的历史上、在新中国发展史上、中华民族发展史上都具有划时代和里程碑意义。学习宣传贯彻好党的十九大精神,是当前摆在我们面前的首要政治任务。迅速把思想和行动统一到十九大精神上党的十八大以来。