多域限界内多AUV巡逻航路规划方法

传统粒子群优化算法在应用于复杂环境自主式水下航行器(AUV)协同航路规划时,由于粒子群更新过程中缺少约束性,极易产生不可行路径。针对该问题,文中提出了一种适用于复杂环境的多AUV协同航路规划优化算法。该方法将预测控制与粒子群算法相结合,将两步预测植入粒子更新过程,对更新的粒子进行检测,避免了不可行粒子的生成。文中基于栅格法对环境进行建模,将环境的覆盖信息、不确定度等存入矢量栅格中。将文中改进的算法以岛礁监视为应用背景进行了仿真验证,结果表明,该算法实现了在复杂环境中的多AUV巡逻航路规划,且对于不同性质区域具有不同的巡逻频率,具有较好的巡逻效能,更符合实际的应用环境。

基于交叉熵优化的多飞行器在线协同目标分配方法

在线协同目标分配技术是支撑多飞行器自主协同作战的关键,为此,针对多飞行器在线协同目标分配问题进行研究,综合考虑飞行器性能、命中概率、目标价值等因素建立了约束条件模型和代价指标评估模型,提出了基于交叉熵的在线协同目标分配策略求解算法,经不同计算规模下的数学仿真分析,验证了本文方法对于解决在线目标分配问题的计算实时性和有效性。

C_(60)溶液胶体性质的研究

The Tyndall effect, electrical conductivity and settleability of C(60) in benzene,toluene and toluene/ethanol were determined. The results show that the dispersed systems are in colloidal state in a range of concentrations and in suspension state at higher concentrations.

C_（60）在甲苯、甲苯－乙醇介质中分散性质的研究

通过Ｔｙｎｄａｌｌ效应，电导率测定，沉降分析实验，证明Ｃ６０苯，甲苯，二甲苯，甲苯乙醇介质中，在一定浓度范围内为液溶胶，超过这一范围为悬浮液，这些分散体系具有较强的聚结不稳定性。