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FSAC赛道地图构建算法研究 被引量:2
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作者 兰建平 郭文韬 +1 位作者 汤文靖 佘依函 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第6期332-339,共8页
针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯... 针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯导定位确定锥桶位置,并使用改进的K近邻(K-nearest neighbors, KNN)算法对所得锥桶进行滤波处理。实验结果表明:所提出算法对比于马尔科夫随机场算法(Markov random field, MRF),其精度提升4.3%,召回率提升2.9%,锥桶位置的平均误差降低了52.8%,可为无人驾驶的感知定位建图提供参考;能较好地解决FSAC方程式赛车地图构建问题,为FSAC方程式赛车的决策规划提供判断依据。 展开更多
关键词 单目相机 组合惯导 YOLOv3 KNN 锥桶地图
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基于视觉传感器及IMU的多传感器融合车辆高精度实时定位系统研究与设计 被引量:5
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作者 佘依函 兰建平 《电子制作》 2022年第3期39-42,共4页
针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新... 针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新地理位置的问题,实现车辆精确定位。 展开更多
关键词 组合导航系统 VINS-Mono 惯性导航单元 精确定位
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