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FSAC赛道地图构建算法研究
被引量:
2
1
作者
兰建平
郭文韬
+1 位作者
汤文靖
佘依函
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2023年第6期332-339,共8页
针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯...
针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯导定位确定锥桶位置,并使用改进的K近邻(K-nearest neighbors, KNN)算法对所得锥桶进行滤波处理。实验结果表明:所提出算法对比于马尔科夫随机场算法(Markov random field, MRF),其精度提升4.3%,召回率提升2.9%,锥桶位置的平均误差降低了52.8%,可为无人驾驶的感知定位建图提供参考;能较好地解决FSAC方程式赛车地图构建问题,为FSAC方程式赛车的决策规划提供判断依据。
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关键词
单目相机
组合惯导
YOLOv3
KNN
锥桶地图
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职称材料
基于视觉传感器及IMU的多传感器融合车辆高精度实时定位系统研究与设计
被引量:
5
2
作者
佘依函
兰建平
《电子制作》
2022年第3期39-42,共4页
针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新...
针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新地理位置的问题,实现车辆精确定位。
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关键词
组合导航系统
VINS-Mono
惯性导航单元
精确定位
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职称材料
题名
FSAC赛道地图构建算法研究
被引量:
2
1
作者
兰建平
郭文韬
汤文靖
佘依函
机构
湖北汽车工业学院汽车工程师学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2023年第6期332-339,共8页
基金
湖北省教育厅青年人才基金项目(Q20151802)。
文摘
针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China, FSAC)的直线加速、八字环绕和高速循迹的比赛项目,提出一种基于单目相机与组合惯导融合的锥桶地图构建算法。采用YOLOv3对锥桶种类进行检测,单目相机测距和组合惯导定位确定锥桶位置,并使用改进的K近邻(K-nearest neighbors, KNN)算法对所得锥桶进行滤波处理。实验结果表明:所提出算法对比于马尔科夫随机场算法(Markov random field, MRF),其精度提升4.3%,召回率提升2.9%,锥桶位置的平均误差降低了52.8%,可为无人驾驶的感知定位建图提供参考;能较好地解决FSAC方程式赛车地图构建问题,为FSAC方程式赛车的决策规划提供判断依据。
关键词
单目相机
组合惯导
YOLOv3
KNN
锥桶地图
Keywords
monocular camera
combined inertial guidance
YOLOv3
KNN
cone barrel map
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于视觉传感器及IMU的多传感器融合车辆高精度实时定位系统研究与设计
被引量:
5
2
作者
佘依函
兰建平
机构
湖北汽车工业学院汽车工程师学院
出处
《电子制作》
2022年第3期39-42,共4页
文摘
针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新地理位置的问题,实现车辆精确定位。
关键词
组合导航系统
VINS-Mono
惯性导航单元
精确定位
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
FSAC赛道地图构建算法研究
兰建平
郭文韬
汤文靖
佘依函
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
2
基于视觉传感器及IMU的多传感器融合车辆高精度实时定位系统研究与设计
佘依函
兰建平
《电子制作》
2022
5
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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