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基于自适应PDR补偿的UWB/MIMU组合行人定位算法
1
作者
王伟
马晞茗
+2 位作者
王敬民
佘啸天
黄平
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第6期100-108,共9页
为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对...
为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对阈值设置准确性的要求,消除了伪波峰和伪波谷对计步结果的影响;接着通过引入零速更新(ZUPT)和零角速率更新(ZARU)组合的方法对航向角误差进行修正;最后基于自适应滤波算法解算行人的位姿并进行了实验验证。结果表明,所提方案有效抑制了定位轨迹误差增大趋势,使得偏航角误差减少2°。
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关键词
行人室内定位
超宽带
零速检测与修正
卡尔曼滤波
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题名
基于自适应PDR补偿的UWB/MIMU组合行人定位算法
1
作者
王伟
马晞茗
王敬民
佘啸天
黄平
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第6期100-108,共9页
基金
国家自然科学基金(61871143)。
文摘
为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对阈值设置准确性的要求,消除了伪波峰和伪波谷对计步结果的影响;接着通过引入零速更新(ZUPT)和零角速率更新(ZARU)组合的方法对航向角误差进行修正;最后基于自适应滤波算法解算行人的位姿并进行了实验验证。结果表明,所提方案有效抑制了定位轨迹误差增大趋势,使得偏航角误差减少2°。
关键词
行人室内定位
超宽带
零速检测与修正
卡尔曼滤波
Keywords
pedestrian indoor positioning
UWB
ZUPT and ZARU
Kalman filtering
分类号
TH71 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应PDR补偿的UWB/MIMU组合行人定位算法
王伟
马晞茗
王敬民
佘啸天
黄平
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023
0
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