基于S9KEA128AMLK的智能电磁循迹小车设计与实现

基于S9KEA128AMLK微控制器(MCU),设计并制作了一种靠电磁信号自动循迹的三轮智能小车,主要由无线充电模块、电磁信号采集模块、起跑线与停车线检测模块、红外避障模块、超级电容模组、电机驱动模块、电源管理及整车控制模块及主控最小系统模块组成。该智能车首先采集由铺设在道路中间并通交流电的漆包线发出的电磁信号;归一化处理后,经滤波、放大和检波后输入到MCU;再经过计算,确定小车在道路的相对位置以及控制方向和速度的输出PWM信号;最后输入到驱动电机,使小车实现自动识别路径、自动转弯控制、根据情况加减速、自动识别停车线等功能。通过总体设计、硬件设计、控制方案设计、算法和软件设计等过程,最后完成了智能电磁循迹小车的制作,并做了实地测试,行驶效果良好。