基于双目视觉的微型无人机室内3维地图构建

针对微型无人机的室内避障和路径规划的需求,搭建了一个基于BeagleBoardxM板和消费级别摄像头的低成本嵌入式双目视觉硬件平台.通过双目视觉获取微型无人机所在的室内环境的3维(3D)点云描述,基于8叉树结构的3维空间描述模型和反向传感器模型,结合无人机的姿态信息,提出了基于双目视觉的3D占有率栅格图描述的室内环境的3维地图构建方法.实验结果表明,基于嵌入式双目视觉平台获取到的3D占有率栅格地图准确、有效地描述了微型无人机当前的室内3维环境信息,可以广泛地应用于无人机的室内导航.