模块化可重构机器人的构形在线自主辨识

针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计;考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分。根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识。以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。

仪器仪表的可靠性及抗干扰设计

仪器仪表可靠性与抗干扰能力对于仪器仪表的使用效果而言具有较为重要的作用,技术人员必须要全面分析仪器仪表的可靠性设计工作,并且根据仪器仪表的抗干扰因素等,设计抗干扰系统,保证可以提升其运行质量,减少运行中存在的各类问题。

自体骨膜加异体骨块移植治疗肿瘤性骨缺损

实验和临床证明移植的自体游离骨膜能够成活并能再生骨组织.自1995年7月至2001年9月,笔者等采用自体游离骨膜块加同种异体骨块治疗肿瘤切除后较大的骨缺损14例,效果良好,报告如下.

从宋玉辞赋看男权话语下的女性形象

宋玉在辞赋中塑造了大量的女性形象,并成为文学史中的经典意象。但由于男性站在权力的制高点,女性只能化身于男权欲望的"他者",在文学史中占得一席之地。从性别视角来关注宋玉辞赋中的女性书写及其对后世的影响,来说明作品中的女性形象是如何作为异化的"他者"而具有所谓的女性意识,揭示内含于女性形象的男权色彩,亦是时代背景促使男性本身"双性同体"的性别机制在文学创作方面的具体反映,对当代两性关系提供思考。

基于STM32的动力锂电池火灾报警装置设计

近年来,新能源汽车得到越来越多的应用。但是因为动力锂电池安全问题,给新能源汽车的发展带来了一定的负面影响。为了提高动力锂电池火灾报警响应速度,降低误报率,设计了一种基于STM32微处理器的动力锂电池箱火灾报警装置,采用四种传感器从不同维度检测环境参量,再融合判断。针刺热失控试验表明,报警装置能在热失控前发出报警信号,报警响应快;报警装置装车运行,误报率低,系统运行可靠。

基于硅光电二极管的动力锂电池火灾探测器设计

随着动力锂电池在汽车行业大量的应用,火灾事故也越来越频发。传统的烟温感探测器触发灭火依赖环境温度突变,造成灭火器喷射滞后,不利于电池灭火。为了准确探测电池明火,设计了一种基于硅光电二极管的火灾探测器,复合了烟雾、温度和气体传感器,能够在电池热失控早期阶段发出初级预警,在电池起火阶段发出高级报警。电池箱高压放电试验表明,探测器可对出现在电池箱内不同位置的电火花迅速响应,对探测电池火灾具有重要意义。

检测易燃气体的智能报警装置的设计

在一定程度上针对当前我国易燃气体检测装置存在的功能单一、价格昂贵、灵敏度较钝等缺点,本文主要是提供了基于单片机的检测易燃气体智能报警装置的相关设计并介绍了该装置的结构组成和硬件电路的实例设计。该检测装置结构比较简单,体积较小,价格较低,在易燃气体浓度超标的情况下直接发出声光告警信号,并提醒相关人员及时起到示警作用。基于此,本文主要通过对当前的检测易燃气体智能报警装置的相关设计进行分析,予以有关单位参考与借鉴。

MEMS薄膜半导体气敏传感器阵列识别算法模型开发

本文以MEMS薄膜半导体气敏传感器阵列识别算法为依据,研制一套能够将项目指标要求的易燃物种类与日常干扰物区分,并在达到报警阈值时发出报警信号的样机装置,以期提早发现危险物品,减少经济损失,为国民提供安全幸福的生活环境。

基于KEA128的火灾探测器IAP升级设计及应用

针对新能源汽车动力电池火灾探测器在装入电池箱后,存在更新应用程序操作烦琐、维护成本高等问题,提出了一种基于KEA128单片机IAP的程序在线升级方法。KEA128单片机预先载入BootLoader,PC上位机将bin文件拆分成多个CAN数据包,与BootLoader建立通信连接并将bin文件发送至KEA128单片机,KEA128单片机将bin文件存入flash指定区域中,实现PC机在电池箱外对火灾探测器固件程序更新,极大方便系统维护升级。

忧生之嗟——阮籍五言《咏怀诗》与《古诗十九首》比较

东汉末年战争频仍、儒学崩塌的社会局面造成了文士的精神信仰涣散,儒家“哀而不伤”的教义被抛之脑后,于是生命的愁苦情绪开始浮出水面,古诗十九首作为乐府诗文人化的显著代表,抒发生命忧患意识所占比重甚大;而阮籍是一生用力在五言诗的名士,与东汉的时代意绪相承接,所发忧生之嗟又在玄学发微之际,因此多意指遥深。从二者情感表达的侧重点可以了解文体嬗变的内在因素,立足于时代背景来把握士人心态。

基于单片机的电池多点温度检测

本文通过运用DS18B20温度传感数字模块,基于AT89C51单片机实现多点测温。实现了系统构架简单、精度高、系统工作稳定性强、功耗较少等特点。文中系统基于AT89C51单片机、C语言和DS18B20传感器。利用并行接口同时最高可读取8个DS18B20的采样温度,实现了对汽车电池的全方位温度检测。

易燃易爆气液体挥发物检测装置设计

本文针对人口密集、客流量大的汽车客运枢纽站,开展系统研究并在西安城东客运站重点开展易燃物挥发气体检测。本检测装置的设计,可以提早发现危险物品,提早预警,为人民的幸福生活保驾护航。

公交车安全预警平台开发及应用

在智能公交建设的前提下,通过分析影响公交运营安全的潜在影响风险,文章提出了开发应用公交车安全预警平台的建议,从而保证乘客的人身安全和财产安全。公交车安全预警平台融合了网络信息技术、大数据技术、地理监测技术、物联网技术等多项技术,实现了对公交车运行状况的实时监控,并且可以发生报警信号,及时高效地解决公交车上发生的突发性事件,从而可以提高社会公共服务质量。

勿轻小物，小虫毒身

我出生于一个贫苦的农民家庭，六岁时父亲因病去世，是母亲含辛茹苦地把我养大成人。1988年，我从武汉到郧县城关三中教书，当时学校的条件差，连烧饭的地方都没有。学校的一位老教师同情我，把他家里的一个旧煤油炉子和一口锅给了我。用了一段时间后，煤油炉三个支架都被烧坏了，锅也破了七个洞，做饭时只能用三块小石头支着，锅四面移动。就这样我生活了几年，直到我调了单位搬到新城。