-
题名基于改进型自主发育网络的机器人场景识别方法
被引量:4
- 1
-
-
作者
余慧瑾
方勇纯
-
机构
南开大学机器人与信息自动化研究所
南开大学天津市智能机器人技术重点实验室
-
出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1530-1538,共9页
-
基金
国家自然科学基金(61873132)资助。
-
文摘
场景识别是移动机器人在陌生动态环境中完成任务的前提.考虑到现有方法的不足,本文提出了一种基于改进型自主发育网络的场景识别方法,它通过引入基于多优胜神经元的Top-k竞争机制、基于负向学习的权值更新、基于连续性样本的加强型学习等步骤实现对场景的快速识别,并使该方法具有更好的适应能力.对于这种基于改进型自主发育网络的场景识别方法,通过实验进行了对比测试.结果表明,这种改进型自主发育神经网络节点利用率高,场景识别准确可靠,可以较好地满足机器人作业的实际需求.
-
关键词
机器人
场景识别
改进型自主发育神经网络
-
Keywords
Robot
scene recognition
improved autonomous developmental neural network
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于多传感融合的自主发育网络场景识别方法
被引量:3
- 2
-
-
作者
余慧瑾
方勇纯
韦知辛
-
机构
南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所
天津市智能机器人技术重点实验室
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期706-714,共9页
-
基金
国家重点研发计划(2018YFB1309000).
-
文摘
现有的场景识别方法准确率低,适应能力不强.为此,将自主发育神经网络应用于机器人场景识别任务,提出了2种将自主发育网络与多传感器融合技术相结合的场景识别方法,即基于加权贝叶斯融合的机器人场景识别方法,以及基于同一自主发育网络架构数据融合的场景识别方法,分别在决策层以及数据层对多传感器信息进行融合,提高了场景识别的准确度,而自主发育网络则提升了识别方法针对各种复杂场景的适应能力.对于所提出的场景识别方法进行了实验测试与分析,证实了其有效性及实用性.此外,由于在同一网络架构下进行数据融合可更高效地利用数据,因此这种方法在场景识别的准确度方面具有更为优越的性能.
-
关键词
自主发育神经网络
多传感器融合
场景识别
-
Keywords
autonomous developmental neural network
multi-sensor fusion
scene recognition
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-