基于改进BP神经网络的食品分拣机器人视觉伺服控制方法

目的:解决目前食品分拣机器人的视觉伺服控制系统结构复杂、计算量大,无法满足分拣机器人对视觉伺服控制系统的灵活性和适应性的问题。方法:在机器人视觉伺服控制系统结构的基础上,提出一种将改进粒子群算法与BP神经网络相结合的食品分拣机器人视觉伺服控制方法。粒子群算法在迭代过程中使用交叉和变异来保持种群多样性,对BP神经网络的初始权值和阈值进行优化。结果:与常规控制方法相比,该控制方法可以在较短的时间内将食品生产线机器人带到预定位置,位置逼近的相对误差为0.38%。结论:该控制方法在处理较复杂的任务时,具有较强的适应性,有一定的实用价值。

基于双目视觉的机器人定位与导航算法

自动化运输机械在丘陵山区的应用可以节省大量农业生产所需劳动力,多种因素的影响使得精确引导路径比较困难,很大程度上制约了自动化运输机械的推广使用。对基于双目视觉的机器人定位与导航算法进行研究,建立丘陵山区道路图像处理模型,强化对阴影的识别与信息的融合,有效将道路和周边环境区分开来。考虑到道路图像形状特征不明显且灰度值差异小的特点,提取道路区域中心点为统计量,经过平滑处理作为立体匹配的几何基元。利用极面约束和单应矩阵进行匹配和三维重建,最终获得丘陵山区田间运输道路自主导航路径。将提出的算法应用于自主机器人运输载体中进行复杂道路和起伏道路试验,结果表明,道路实际中线和自动轨迹平均偏差为0.031、0.069 m,这对道路识别和三维导航的研究具有一定的参考价值。

基于WirelessHART的电镀含铬废水智能处理系统设计

铁氧体沉淀法是处理含铬废水的有效途径,具有成本低、工艺简单、易于控制和管理等优点。为进一步优化废水处理工艺,为铁氧体沉淀除铬工艺搭建工业级Wireless HART,智能控制药剂计量和投加、铁氧体制备等过程,实现对废水处理流程的远程监控和物联化管理。应用表明,Wireless HART智能处理系统有明显的成本和效益优势,通过优化废水处理工艺,可控制处理后Cr(Ⅵ)质量浓度不超过0.25 mg/L,主要污染物去除率不低于99%。

基于动态自确定并行模糊聚类鸡群优化算法的水稻机器人路径规划

为了有效提高水稻机器人路径规划精度,提出了一种基于动态自确定并行模糊聚类鸡群优化算法的水稻机器人路径规划方法。首先,构建基于碰撞威胁度、路径长度和路径平滑度的极坐标水稻机器人路径规划模型,在降低问题求解维度的同时,提高了机器人路径规划的可行性。其次,设计动态自确定并行模糊聚类鸡群优化算法(DMCSO),该算法利用动态自确定分类个数的核FCM对鸡群进行聚类分析,并在MPI并行架构下执行协同进化操作,以提高算法求解高维复杂问题的优化性能,经典测试函数对比结果表明,DMCSO算法无论是在收敛精度上还是在运算效率上都要优于其它算法。最后,利用DMCSO算法对路径规划模型进行求解,以获得更为满意的路径规划方案。仿真结果表明,机器人路径规划方法更具可行性和合理性,路径长度降低了约(15.9~26.5)%,运算时间降低了约(20.3~44.3)%。

双臂人形机器人的阻抗一致性控制

为了使机器人的工作适应人的特性,必须建立机器人的控制系统。作为在双臂机器人系统中的广泛应用的重要问题之一,阻抗控制重要的受限条件是缺乏一个广泛接受的框架来综合阻抗控制参数,以确保稳定的接触过渡和相互作用过程,并确保期望的接触性能。以此为出发点,这里提出一种新设计、规划和编程框架为双臂人形机器人的阻抗一致性控制提供高效和灵活的算法和工具,促进未来双臂机器人在复杂装配任务中的应用。通过对新型工位机器人双臂系统的初步测试,验证了该框架的适用性和可行性。

肖像机器人运动学建模与路径规划

针肖像机器人绘画问题,为探讨和研究肖像机器人运动学和插值方法,利用各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。首先,规定了Home初始位,同时利用MDH法建立了坐标系,分析了其结构及连杆参数。然后,利用MATLAB数学工具箱验证了运动学求解算法的正确性。最后,讨论了双三次插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。实验结果表明,运动学算法和插值算法具有很好的鲁棒性。

MOOC平台基于SPOC的混合教学模式在高职《网页设计与制作》课程中的实践探索

SPOC是"后MOOC时代"的一种灵活的、典型的网络课程教学模式,因为其具有小众化、限制性、集约化等特点,因此可以将MOOC与传统的课堂教学最大限度实现深度融合。SPOC可以依托一门MOOC而创建,根据所上课程和学生的特点将MOOC资源进行二次加工,融合自己的教学资源后做出符合本校特色的网络课程,并只针对本校小众开放。笔者以我校《网页设计与制作》MOOC为依托,建立本校的SPOC课程进行《网页设计与制作》教学改革实践探索,借助MOOC课上的优质教学资源和应用案例等丰富了课堂内容,并选取部分教学内容采取了线上、线下翻转混合教学模式的尝试,借助平台的数据采集功能实现了学习过程评价,以期培养学生自主学习能力,优化课程教学,促进教学效果的提升,为高职院校教学改革和SPOC应用提供借鉴。

基于并行离散群居蜘蛛优化算法和压缩感知的WSNs稀疏事件检测

对无线传感器网络(WSNs)弱稀疏性事件检测问题进行研究,提出了一种基于并行离散群居蜘蛛优化算法和压缩感知的WSNs稀疏事件检测方案。该方案采用压缩感知(CS)技术进行稀疏事件分析检测,针对事件向量稀疏度未知的特性,设计基于MPI框架的并行离散群居蜘蛛优化算法(PDSSO),重新定义蜘蛛编码方式和自适应迭代进化机制,给出并行转移策略,并将PDSSO应用于CS重构算法中;针对观测字典难以满足约束等距条件的特点,对稀疏矩阵和测量矩阵进行奇异值预处理操作,在保持稀疏度不变的基础上提高了算法重构性能。仿真结果表明,与GMP等检测方法相比,该方案有效提高了WSNs稀疏事件检测成功率,降低了误检率和漏检率。

“校企合作”背景下高职院校学生管理工作中的职业精神培育探究

叙述高职院校学生管理工作中职业精神培育的必要性及存在的问题,从提升顶层设计能力、加强校企融合管理、借力企业文化载体和借力校企合作实践平台等方面提出了“校企合作”背景下高职院校学生管理工作中的职业精神培育的途径。

基于大数据技术的新材料产业创新模式分析

现在的互联网时代,数据的增长是爆炸性的,企业可以获得客户、供应商以及内部运营情况的大量信息。大数据已经成为企业进行市场运作的利器,是与实物资产和人力资本同样重要的生产要素。利用大数据,可以为新材料产业带来变革,创新发展模式。

任务驱动法在高职计算机教学中的运用管窥

刻苦钻研的精神和超强的自学能力是高职学生迅速掌握计算机技能的基础和前提。然而当前的高职计算机教学方法比较陈旧，教学效率较低。本文提出在教学中引入任务驱动法，调动学生的积极性，提高学生的动手能力、自主创新能力以及团队合作意识。

大数据理念下医保报销循证决策框架设计

通过专家咨询探讨基于大数据理念的医保报销循证决策框架,明确决策的维度,结合大数据资源分析医保报销的循证决策步骤,围绕医保决策实践就如何充分利用大数据资源提出建议。

纳米二氧化钛喷液在空气净化过程中的抗菌抗病毒作用

目的考察两种纳米二氧化钛(TiO2)喷液在净化空气过程中的抗菌、抗病毒以及降解有毒物质甲醛的作用。方法用活菌计数,乙肝表面抗原破坏以及甲醛降解率测定等方法。结果A、B两类纳米TiO2喷液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌的杀灭率均在99%以上,对白色念珠菌、枯草芽孢杆菌和乙肝表面抗原具有破坏作用,在8h内,能有效降解空气中的污染物甲醛。结论两种纳米TiO2喷液均能有效杀灭或抑制空气中常见的致病菌,有效降解空气中的主要污染物甲醛,并且抗菌净化效果持久。

高职教育课程改革中的教学方法探讨——以“基于WEB的应用程序开发”为例

“教职成[2011]9号”文件中对高职教育作出了明确定位，“教职成[2011]12号”文件也对高职教育的改革提出了全新的指导思想。新的教育改革不仅给教师的教学留下了自主创新的空间，对教师的教学方法设计也提出了更高的要求。本文一方面对新课改条件下的教师教学方法提出了自己的见解，另一方面针对“基于WEB的应用程序开发”这门课程详细地阐述了自己在教学中提炼出来的教学方法，以此加深对高职教育中教学方法的认识。

茶树油妇女洗液抗菌性能研究

为观察茶树油妇女洗液的抗菌作用,采用悬液定量试验方法对其最低抑菌浓度和杀菌效果进行了测定。结果,用茶树油妇女洗液原液对金黄色葡萄球菌和大肠杆菌作用5m in,杀灭率分别为100%和99.97%;对白色念珠菌作用10m in,杀灭率为99.20%。该洗液对白色念珠菌、金黄色葡萄球菌和大肠杆菌的最低抑制浓度分别为体积分数2%、10%和12.5%。菌悬液内含25%以上的小牛血清,对茶树油妇女洗液杀灭白色念珠菌的效果有轻度影响,随有机物含量增加影响更为明显。结论,茶树油妇女洗液对细菌繁殖体和真菌均具有明显的杀菌和抑菌作用,但其受有机物影响明显。

聚丙烯腈基碳纤维有机-无机转变过程中结构演化

利用扫描电镜、元素分析、红外光谱、拉曼光谱等现代测试手段对聚丙烯腈（PAN）原丝及其在预氧化、碳化过程中的微观结构进行分析,探讨了纤维形貌、元素含量及有机基团等在不同热处理阶段的演变情况。研究结果表明：253 ℃开始出现比较明显的拉曼特征谱线,在有机-无机转变过程中碳元素的含量在60%-70%之间波动,完成转变后碳元素含量大幅增加,达到95%以上;随着热处理的进行,纤维直径逐渐减小,在780℃前减小较少,温度超过780 ℃后纤维直径大幅减小。这些结果进一步加深了对PAN纤维在预氧化、碳化过程中结构变化的理解。

浅谈“基于蚁群算法的排课系统”

本文根据排课问题自身的要求和特点,提出了基于二分图原理的排课算法,并从理论上说明了利用此算法可以解决排课系统的问题。文中还讨论了在编程实现中所遇到的一些问题和这些问题的解决方法。

试论民国时期章乃器的利用外资思想

如何利用外资一直是民国时期学者探讨的热点问题。章乃器发表了大量的文章,全面而系统地阐述了他的利用外资思想,包括利用外资的必要性、方式、原则等。章乃器的利用外资思想对今天我们利用外资的实践仍有指导意义。

重庆市土地整理项目过程后评价

通过借鉴一般性投资项目的后评价方法及内容,在分析重庆市的区域特性和进行区域划分的基础上,选取不同区域的项目作为研究对象,对典型研究项目进行过程后评价,以展现重庆市在土地整理实施过程中的成果与问题,为后续土地整理项目借鉴和参照。研究表明:项目的规划设计工作还有待加强,施工监管工作还有待进一步改善提高等。

关于标准压力p~θ的讨论

标准压力pθ是物质状态的比较标准,我国于1993年将其规定为100kPa。但是我们在教学中发现标准并不统一,这使得学生无所适从,给教学造成不必要的麻烦,同时也损害了教材的权威性,和科学的严肃性。