皮革数控裁剪机伺服进给系统的设计与仿真

为了满足皮革裁剪机自动化高速裁剪的需求,设计了皮革裁剪机伺服进给系统。针对皮革数控裁剪时所存在高速切割和动态响应性问题,对伺服进给系统进行了数学建模,同时对其机械传动机构进行了转动惯量等效分析;在此基础上提出了电流、速度和位置的三环PID控制策略,建立了伺服进给控制系统Simulink仿真模型。研究结果表明,采用了三环PID控制方法后的皮革裁剪机伺服进给系统获得了更加优良的动态特性,对进一步提高高速皮革裁剪机的裁剪速度和精度具有较好的工程实用价值。

基于UG加工信息的汽车轮毂机器人喷漆离线编程

随着自动化生产技术的发展,汽车轮毂喷漆的手工作业也逐渐被自动化方式取代。本文运用工业机器人实现汽车轮毂的自动喷漆,实现复杂曲面的均匀喷涂。通过研究汽车轮毂的三维模型,在UG中进行建模及加工分析,导出数控加工代码,在VC2008中编程并提取出相关的坐标姿态等加工信息,重组处理后获得机器人可识别的加工程序,在staubli机器人模拟软件中成功运行后,实验平台上进行喷漆实验。研究结果表明,该方法运用在机器人喷漆上,可以提高编程和加工效率,为复杂曲面的编程加工提供了一种可行途径。

基于UG加工信息的工业机器人离线编程

针对复杂运动轨迹难以通过机器人示教精确获取的问题,提出了基于UG加工信息提取工业机器人离线编程运动轨迹的规划方法:利用CAD/CAM技术,通过模拟加工轨迹生成数控NC代码,并对加工代码进行处理,提取加工轨迹的坐标点等相关信息进行重组,从而转换为机器人可识别的数据格式,实现机器人运动轨迹的数字化设计。最后以Staubli工业机器人为例进行离线编程,并在其虚拟控制平台上进行了实验,实现了机器人运动轨迹数字化设计,提高了机器人运动控制编程效率。

基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制研究

针对在自动制鞋涂胶过程中只考虑喷涂轨迹的问题,提出了基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制方法。结合制鞋涂胶工艺,分析了胶膜厚度与剥离强度的关系及胶粘剂浓度与胶膜厚度的关系,并在此基础上构建了涂胶机器人喷涂速度控制方法,对机器人末端执行机构的移动速度、喷涂姿态进行了控制参数修正。最后以Staubli机器人为例进行了喷涂实验,实验表明,该控制方法可以更精确地反映胶膜厚度与速度的关系,提高制鞋涂胶质量。