基于视觉的移载协作机器人机床上下料末端纠偏算法

针对复合机器人在机床上下料中的定位方法,本文主要关注识别机床卡盘和末端作业面的定位。首先分析了复合机器人在机床上下料过程中的工作原理及其基本结构,包括AGV (自动导引车)和协作机器人的功能及特点。然后,详细阐述了如何使用视觉系统和纠偏算法来识别机床卡盘和末端作业面,进而实现了复合机器人在机床上下料作业过程中的精确定位。接着提出了一种基于视觉系统和纠偏算法的复合机器人定位方法,该方法可以有效地识别机床卡盘和末端作业面。最后,对文中所提出的定位方法进行了实验验证,并与现有的定位方法进行了比较。实验结果表明,本文提出的定位方法能够有效地提高复合机器人在机床上下料过程中的定位精度和工作效率。总之,本研究为复合机器人在机床上下料中的应用提供了一种有效的定位方法,具有较高的实用价值。

移动机器人在自动化生产线上下料中的定位方法

针对移动机器人在自动化生产线上下料中的定位方法,重点研究自动化生产线上下料工位卡盘和末端作业面的视觉定位问题。首先分析了移动机器人在生产线上下料工序中的工作原理及其基本结构,包括移动机器人(AGV+协作机器人)的功能及特点。然后,详细阐述了如何使用视觉系统和深度学习算法来识别生产线上下料工位卡盘和末端作业面,进而实现了移动机器人在生产线上下料作业过程中的精确定位。接着提出了一种基于视觉系统和深度学习的移动机器人视觉定位方法,该方法可以有效地识别生产线上下料工位卡盘和末端作业面。最后,对提出的定位方法进行了实验验证,并与现有的定位方法进行了比较。实验结果表明,提出的定位方法能够有效地提高移动机器人在生产线上下料过程中的定位精度和工作效率,位移偏差在8.3 mm以内、角度偏差在6.4°以内时均可以正常工作,超出该偏差则需要重新标定。为移动机器人在生产线上下料中的应用提供了一种有效的定位方法,具有较高的实用价值。

一种注塑机械手堆叠算法及其运动控制策略

传统的注塑机行业中,注塑机锁模产品成型后,由人工伸手进模内抓取产品,这不仅效率低,而且风险高,容易造成工人误伤。尽管随着工业机器人的发展,一种可应用于注塑机自动抓取的机械臂控制系统应运而生,其快速的加减速速度曲线规划可以将注塑模内产品的抓取周期缩短至2 s,大量应用于手机壳、塑料片的抓取,极大改善了生产安全和效率问题。然而随着行业的不断发展,注塑机产品工艺流程复杂度不断提高,当前的机械手从注塑机中取出产品都是按固定的点位投放,这就还需要工人手动将产品按指定排列方式进行堆放。因此,提出一种用于注塑机的机械手的堆叠算法,并规划了在机械手中实现该算法的运动控制策略。这种算法可以控制机械手以期望的排列方式自动将成品整齐排列,从而提高生产效率,并且使生产过程更加安全,更加智能化。

化妆品自动装盒机取盒-开盒机构的设计与仿真

通过对化妆品装盒机取盒-开盒机构的分析,研究了实现内摆线运动轨迹的行星轮式取盒-开盒机构。确定了两旋转中心距离和吸头半径等关键参数对取盒效率的影响,建立了数学模型,分析了机构运动的速度和加速度,利用Matlab软件对机构中的吸头的运动轨迹、位移、速度、加速度进行仿真并绘制出相应的曲线,为机构的优化提供理论依据。最终设计出能够实现高取盒效率的取盒机构。该机构有易于制造、运行平稳、结构紧凑等特点。

一种新的并联机器人精度标定算法

提出了一种新的并联机器人精度标定算法,较之于传统的借助与激光跟踪仪的测量标定方法,该标定算法只需测量获得z轴方向的单项位置误差,即可进行参数误差识别,忽略了用激光跟踪仪测量时,安装靶球带来的制造、装配误差,能有效地提高并联机器人的标定精度。对该算法进行了推导以及Matlab仿真实验。

基于旋量理论的四足机器人运动学分析

在调研分析当前足式机器人的研究进展的基础上,提出一种基于旋量理论的四足机器人运动学建模方法。运用旋量理论建立其运动学模型,建立各个关节的速度螺旋后根据罗德里格斯公式推导出该四足机器人的正运动学显式解析解,运用空间几何方法推导出该四足机器人的逆运动学显式解析解。最后运用专业多体动力学仿真软件Adams对所设计的四足机器人进行运动学仿真分析,验证了运动学理论推导的正确性及改四足机器人设计的合理性。提出四足机器人运动学算法的显式解析解,特别适用于对四足机器人控制有实时性要求的应用场景,为足式机器人的实时控制打下坚实的算法基础。该四足机器人运动学算法对后续的四足机器人甚至足式机器人的动力学、轨迹规划、步态规划研究都具有重要的参考意义。

一种仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析

基于空间几何,提出一种仿Cassie的双足机器人腿部构型的逆运动学的显式解析解,然后利用旋量理论求解正运动学,计算出其显式解析解。为了验证解的正确性,在三维建模软件SolidWorks中对机器人进行建模,并在专业多体动力学软件Adams中对机器人模型进行基于倒立摆的步态仿真,仿真结果验证了运动学求解的正确性。对仿Cassie的双足机器人腿部构型运动学分析,求解得出的正逆运动学显式解析解特别适用于机器人的实时控制系统。该运动学算法对双足机器人的运动学、动力学、轨迹规划、步态规划研究都有重要的参考意义。

6R机器人重复定位精度的研究及仿真

现代工业机器人普遍具有较高的重复定位精度,但是机器人的绝对定位精度比较低,现在市场上还没有机器人绝对定位精度的参考标准,机器人厂商一般给出的都是机器人重复性定位精度。机器人具有良好的重复定位精度是机器人具有精确绝对定位精度的基础。以GR625机器人为例,以伺服电机编码器分辨率和机器人D-H为影响因素,建立其重复定位精度数学模型,并通过Matlab数值仿真计算,得出结论:机器人前三轴的电机控制精度对重复定位精度影响较大,而后三轴对重复定位精度影响较小;D-H参数中d4和a2的大小对重复定位精度影响最大,其余尺寸影响较小。对机器人本体精度设计以及零部件制造公差要求,零部件装配公差要求具有重要的参考意义。