水中机器人水中搬运项目策略优化

针对2019年国际水中机器人大赛水中搬运主题比赛规则,提出水中机器人搬运全新的比赛策略。由于平台大量约束因素的影响,引入了一鱼带多球策略和对不同机器鱼的顶球顺序以及顶球路线进行优化;最后,针对远距离追球和直线运球以及机器鱼完成任务后的离开引入新的判别函数,并进行模拟实验验证。实验结果表明:新的顶球策略可以在更短的时间内完成顶球任务。

单目RGB穿衣人体的手部精细化重建

为解决单目穿衣人体在复杂姿态下手部形状重建存在遮挡和缺失的失真问题,提出了一种结合ECON与MANO手部模型,实现高效穿衣人体的手部精细化重建方法H-ECON(hand-focused explicit clothed humans obtained from normals)。具体而言,该方法首先以类型无关的手部检测器聚焦手部区域并进行翻转和裁剪;然后,引入注意力机制用于增强对手部区域的感知能力,空洞螺旋卷积则更好地捕捉手部不同尺度的特征;最后,独特的融合模块确保了手部重建与整身模型的融合效果。在FreiHAND和HanCo公开数据集上与其他方法的定量定性对比结果表明了H-ECON的有效性,其独立手部模块明显优于ECON中的替代手部模块。H-ECON实现了对人体手部几何和姿态变化的精确描述,进一步缩小了2D图像生成到3D人体网格之间的差距。