基于轮廓和方位角的单线激光雷达旋转扫描快速空间构网

传统点云构网算法(泊松算法、Delaunay三角剖分算法、Graph Cut算法等)能够处理多种激光雷达获取的点云数据,通用性较强,但都需要去噪、降采样、法向量提取等预处理,其实,在已知扫描轮廓和方位角信息的情况下,可以充分利用已知信息进行直接构网。针对上述情况,提出了一种基于点云初始信息的单线激光雷达旋转扫描快速空间构网方法,该方法利用激光雷达旋转扫描形成的轮廓信息以及轮廓中每个点的方位角信息,将两条相邻轮廓上的点云按照方位角顺序进行构网,当某方位角点缺失时两条轮廓同时跳过该点,与下一个点构网,再将所有轮廓按照轮廓顺序依次构网并对缺失点产生的破面进行修补。实验结果表明所提方法在纸箱、房间及长廊中均能表现出较好的三维重建效果,平均误差SD(Standard Deviation)相比于传统方法更小,提高了三维重建的准确性,构网速度和鲁棒性也显著增加。

公安新口遭遇战

"七·七"事变后,日寇铁蹄践踏我大好河山,武汉、九江、南昌……先后沦陷,难民遍野,苦不堪言,时闻敌机炮声隆隆,终无宁日。当时,我是江西省婺源县一所小学校长,民族垂危,我弃教从戎,遂与1939年8月,考入军校十七期,1942年8月1日毕业后,我被分配在八十六军六十七师(师长罗贤达)二○○团三营三连,任少尉排长,参加鄂西会战。打败日寇后,日军龟守宜昌、沙市、江陵……江北一带地区。

十六大颂

巍巍华夏踞东方,江总筹谋掌舵航。港返澳归湔国耻,奥申世入显豪强。鼎新革故兴科技,物阜民安步小康。